[實用新型]一種新型的機械臂關節

有效

• 申請號: 201821079279.7
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN208497040U
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 袁凱;謝良喜;羅剛
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 薛玲

一種新型的機械臂關節，包括擺動油缸驅動裝置和伺服電機驅動裝置；擺動油缸驅動裝置的缸體內壁上設置有對稱分布的兩個缸體葉片支撐，用以安裝缸體葉片，擺缸轉子側壁上設置有對稱分布的兩個轉子葉片支撐，用以安裝擺缸轉子葉片，擺缸轉子安裝在缸體中，由兩塊封裝在缸體兩側的蓋板固定支撐，缸體兩側的蓋板安裝在蓋板連接板上；伺服電機驅動裝置有兩個電機端蓋分別固定安裝在伺服電機本體兩側，伺服電機本體連接電機輸出軸，電機輸出軸遠離所述伺服電機本體的一端安裝有輸出軸端法蘭盤；所述伺服電機驅動裝置遠離所述電機輸出軸一端通過兩個力臂桿安裝在所述擺缸轉子兩端。本實用新型可以承受大扭矩和輸出大力矩，并同時能有較好擺動角度。

技術領域

本實用新型涉及機械臂技術領域，特別是一種基于擺動油缸驅動和伺服電機驅動綜合的新型的機械臂關節。

背景技術

機械臂是目前機器人領域中得到最廣泛應用的自動化機械裝置，而傳統的機械臂都是依據特有的任務完成設計，不能靈活的進行改變和調整，其根據需求變化的能力較弱。在現有的工業機器人中，多自由度運動大多數是由各關節的伺服電機驅動完成，而生產的最主要的問題是各關節處的伺服電機產生的驅動力矩較小，但若完全考慮增加關節軸的輸出轉矩，則可能導致機械臂關節軸的擺動角度受到影響。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了設計一種可以承受大扭矩和輸出大力矩，并同時能有較好擺動角度的機械臂驅動關節，為達到上述目的，本實用新型所采用的具體技術方案如下：

一種新型的機械臂關節，其特征在于，包括擺動油缸驅動裝置和伺服電機驅動裝置；

所述擺動油缸驅動裝置包括缸體、擺缸轉子、蓋板、蓋板連接板，所述缸體為圓柱體空腔結構，其內壁上設置有對稱分布的兩個缸體葉片支撐，所述缸體葉片支撐用以安裝缸體葉片，所述擺缸轉子為圓柱體結構，其側壁上設置有對稱分布的兩個轉子葉片支撐，所述轉子葉片支撐用以安裝擺缸轉子葉片，所述擺缸轉子安裝在所述缸體中，由兩塊封裝在所述缸體兩側的蓋板固定支撐，所述擺缸轉子可在所述缸體及所述蓋板中正反擺動，所述缸體兩側的蓋板安裝在所述蓋板連接板上；

所述伺服電機驅動裝置包括伺服電機本體、電機端蓋以及電機輸出軸和輸出軸端法蘭盤，所述電機端蓋有兩個分別固定安裝在所述伺服電機本體兩側，所述伺服電機本體連接電機輸出軸，所述電機輸出軸遠離所述伺服電機本體的一端安裝有輸出軸端法蘭盤；

所述伺服電機驅動裝置遠離所述電機輸出軸一端通過兩個力臂桿安裝在所述擺缸轉子兩端。

進一步地，所述缸體內壁上一周開有凹槽，所述缸體葉片支撐設置在所述凹槽中。

進一步地，所述缸體葉片支撐內安轉有缸體葉片，所述轉子葉片支撐中安裝有擺缸轉子葉片，所述轉子葉片支撐以及擺缸轉子葉片伸入到所述缸體內壁的凹槽中。

進一步地，所述兩個缸體葉片支撐和兩個轉子葉片支撐配合將所述擺缸轉子在所述缸體中的擺動角度限制在180°以內。

進一步地，所述力臂桿以及所述擺缸轉子兩端均開有相對應的鍵槽，所述鍵槽內插入鍵銷用以固定所述擺缸轉子和所述力臂桿。

進一步地，所述缸體側壁上，所述其中一個缸體葉片支撐的兩側開有兩個液壓油孔，由所述液壓油孔進油、排油從而通過所述轉子葉片推動所述擺缸轉子往復擺動。

進一步地，所述缸體葉片支撐和所示轉子葉片支撐可根據所需擺動角度的不同進行數量的增加，所述液壓油孔的數量相應增加。

本實用新型的有益效果如下：

本實用新型一種新型的機械臂關節有擺動油缸裝置作為承重軸，其輸出轉矩大，擺動角度小于180°，輸出端由伺服電機驅動裝置構成，其輸出轉矩相對較小，但可實現旋轉角度360°，由此既保證了本實用新型的輸出轉矩又保證了擺動角度。