[實用新型]抓取玩具構件進行組裝的工業機器人手臂

有效

• 申請號: 201821078975.6
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN208629443U
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 張禮文;張綺媚
• 申請（專利權）人: 萬輝（江西）塑膠制品有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種抓取玩具構件進行組裝的工業機器人手臂，包括用于與底座豎直鉸接的大臂，所述大臂的前端通過主轉軸水平鉸接有前臂，前臂用于連接抓取機械手；所述大臂上部設有由伺服電機驅動的絲杠，絲杠前端設有雙活塞桿液壓缸，雙活塞桿液壓缸包括絲杠活塞桿和齒條活塞桿，絲杠活塞桿與絲杠驅動的滑塊連接，齒條活塞桿連接有齒條；所述主轉軸連接有齒輪，齒輪與所述齒條嚙合。本方案通過兩級傳動可以設置精確的傳動比，從而提高前臂的控制精度。另外，本方案中通過雙活塞桿液壓缸實現壓力傳遞，可以延長伺服電機的使用壽命。

技術領域

本實用新型涉及一種抓取玩具構件進行組裝的工業機器人手臂，屬于塑膠玩具自動化加工設備技術領域。

背景技術

在塑膠玩具生產中，需要對注塑成型后的各個塑膠零部件進行組裝，傳統人工組裝方式效率極低，人力成本高。隨著技術的方案，在行業內逐漸采用裝配機器人替代人工組裝，使塑膠玩具的生產效率極大提高。由于大部分塑膠玩具尺寸較小，對機器人的定位精度存在較高要求，進而對機器人手臂的擺動幅度存在較高的精度要求。另外，傳統的機器人手臂大部分采用伺服電機直接驅動齒輪實現手臂擺動控制，伺服電機位置精度非常準確，但額定功率較低，電流過大時容易燒損，機器人手臂擺動時的慣性容易產生過載，造成伺服電機損壞。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種抓取玩具構件進行組裝的工業機器人手臂，具體方案為：

一種抓取玩具構件進行組裝的工業機器人手臂，包括用于與底座豎直鉸接的大臂，所述大臂的前端通過主轉軸水平鉸接有前臂，前臂用于連接抓取機械手；所述大臂上部設有由伺服電機驅動的絲杠，絲杠前端設有雙活塞桿液壓缸，雙活塞桿液壓缸包括絲杠活塞桿和齒條活塞桿，絲杠活塞桿與絲杠驅動的滑塊連接，齒條活塞桿連接有齒條；所述主轉軸連接有齒輪，齒輪與所述齒條嚙合。

進一步的，所述大臂包括兩塊對稱設置的側板，兩塊側板之間連接有橫板，所述絲杠設于兩塊側板之間，所述橫板上固定有絲杠滑軌，所述滑塊與絲杠滑軌配合；所述側板沿主轉軸的前端設有延伸段，延伸段設有齒條滑軌，所述齒條與齒條滑軌滑動連接；所述齒輪位于兩塊側板之間。

進一步的，所述絲杠活塞桿與齒條活塞桿的直徑比為1-3：1。

本實用新型的有益點在于：本方案是通過伺服電機驅動絲杠，再通過絲杠間接驅動前臂擺動，絲杠的轉動角度轉換為齒條的位移距離，再進一步轉換為前臂的擺動角度，通過兩級傳動可以設置精確的傳動比，從而提高前臂的控制精度。另外，本方案中通過雙活塞桿液壓缸實現壓力傳遞，液壓缸可以起到緩沖作用，防止前臂擺動時的慣性沖擊直接影響到伺服電機，可以延長伺服電機的使用壽命。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示的一種抓取玩具構件進行組裝的工業機器人手臂，包括用于與底座豎直鉸接的大臂1，所述大臂1的前端通過主轉軸2水平鉸接有前臂3，前臂3用于連接抓取機械手，上述結構均可采用現有技術中的常規方案；作為本實用新型的設計重點，在本實施例中，所述大臂1上部設有由伺服電機驅動的絲杠4，絲杠4前端設有雙活塞桿液壓缸5，雙活塞桿液壓缸包括絲杠活塞桿6和齒條活塞桿7，絲杠活塞桿6與絲杠驅動的滑塊8連接。具體的，滑塊 8設有與絲杠螺紋配合的旋轉螺母，絲杠轉動時驅動旋轉螺母沿絲杠移動，并帶動滑塊移動。齒條活塞桿7連接有齒條9；所述主轉軸2連接有齒輪10，齒輪10與所述齒條9嚙合。在工作時，絲杠4驅動絲杠活塞桿7移動，通過液壓傳遞推動齒條活塞桿7移動，齒條移動時帶動齒輪轉動，并最終帶動前臂擺動。