[實用新型]一種全向舵輪驅動裝置

有效

• 申請號: 201821078210.2
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN208411401U
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 袁志勇;鄒攀;周玉升
• 申請（專利權）人: 湖南馳眾機器人有限公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D5/04
• 代理公司: 長沙市和協專利代理事務所(普通合伙) 43115
• 代理人: 王培苓

本實用新型提供一種全向舵輪驅動裝置，屬于舵輪技術領域。所述的全向舵輪驅動裝置，包括電機驅動機構、舵輪機構、速度檢測機構，所述電機驅動機構包括電機，與電機連接的電機齒輪；所述舵輪機構包括舵輪、舵輪安裝軸、設置于舵輪安裝軸上方的舵輪安裝板和固定在舵輪安裝板上的舵輪齒輪，所述舵輪齒輪與電機齒輪相嚙合，所述舵輪齒輪和電機齒輪通過螺栓緊固軸固定于所述舵輪安裝板上；所述速度檢測機構設有編碼器A和編碼器安裝板，所述編碼器安裝板通過過渡軸固定于所述舵輪安裝板上。本實用新型無需安裝差速驅動裝置，采用電機與驅動輪直接聯接的方式，驅動輪轉向空間大，轉向更精準靈活。

技術領域

本實用新型屬于舵輪技術領域，具體涉及一種全向舵輪驅動裝置。

背景技術

隨著我國工廠物流自動化、自動化裝配線等領域的蓬勃發展，對AGV(AutomatedGuided Vehicle，自動導引運輸車)的需求也隨之增長。特別是最近幾年，由于勞動力的減少和成本的增高，AGV的需求有了更加明顯的增加。AGV是裝備有電磁或光電等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑自動行駛，且具有編程和模式選擇裝置、安全保護及各種移載功能的搬運機器人。AGV具有自動化程度高、安全、靈活等特點，因而廣泛應用于汽車制造、機械加工等自動化生產和倉儲系統，它是柔性制造生產線和自動化立體倉庫等現代化物流倉儲系統的關鍵設備之一。

AGV中的關鍵部件之一是舵輪驅動裝置，現在AGV多采用差速驅動裝置驅動AGV運動與實現其轉彎。差速驅動裝置的原理是AGV的兩個驅動輪分別由兩個電機驅動，通過調節兩個電機的轉速、轉向實現AGV的直行與轉彎。差速驅動對電機的轉動精度要求高、控制難度大。使用差速驅動時，如果采用電機與驅動輪直接聯接的方式，驅動輪轉向空間大，電機軸受力大，容易損壞電機；如采用減速器、齒輪嚙合傳動，對減速器與各傳動部件的配合精度要求嚴苛，而且安裝空間需求大。

實用新型內容

本實用新型通過提供一種全向舵輪驅動裝置，解決了現有技術中舵輪轉向不夠靈活的技術問題，無需安裝差速驅動裝置，轉向更精準靈活。

為實現上述目的，本實用新型的技術解決方案是：

一種全向舵輪驅動裝置，包括電機驅動機構、舵輪機構、速度檢測機構，

所述電機驅動機構包括電機，與電機連接的電機齒輪；

所述舵輪機構包括舵輪、舵輪安裝軸、設置于舵輪安裝軸上方的舵輪安裝板和固定在舵輪安裝板上的舵輪齒輪，所述舵輪齒輪與電機齒輪相嚙合，所述舵輪齒輪和電機齒輪通過螺栓緊固軸固定于所述舵輪安裝板上；

所述速度檢測機構設有編碼器A和編碼器安裝板，所述編碼器安裝板通過過渡軸固定于所述舵輪安裝板上。

優選地，所述舵輪安裝板與所述舵輪安裝軸之間還設有圓盤。

優選地，所述速度檢測機構還包括安裝在電機上的編碼器B，所述編碼器B通過連接軸安裝在電機上。

優選地，所述全向舵輪驅動裝置上還設有導引信號傳感器。

優選地，所述導引信號傳感器安裝于安裝板上，所述安裝板與舵輪安裝軸固定連接。

優選地，所述導引信號傳感器上還設有導引信號傳感器護板。

本實用新型的有益效果是：

1.本實用新型無需安裝差速驅動裝置，采用電機與驅動輪直接聯接的方式，驅動輪轉向空間大，轉向更精準靈活。

2.本實用新型在設有導引信號傳感器，可使舵輪按照指定的方向運行，有利于控制行駛方向。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是本實用新型的立體結構示意圖。