[實用新型]一種視覺伺服控制下移栽插彎頭機械手臂

有效

• 申請號: 201821073012.7
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN208358686U
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 韓秋靜;馬乳娜;劉愛
• 申請（專利權）人: 青島濱海學院
• 主分類號: B25B27/00
• 分類號: B25B27/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種視覺伺服控制下移栽插彎頭機械手臂，其特征在于，包括：固定架一、固定架二、電動機一、導桿一、絲杠一、絲母一、移動箱、電動機二、絲杠二、導桿二、絲母二、轉動箱、電動機三、軸承、轉動軸、氣缸一、氣缸二、安裝箱、氣缸三和手指氣缸。本裝置通過絲杠一和絲杠二帶動轉動箱移動，電動機三帶動氣缸一轉動，氣缸一和氣缸二將彎頭下壓，解決了插彎頭工序是依靠人工的問題；通過氣缸二、氣缸三和手指氣缸將不同尺寸的彎頭固定，解決了自動化設備不能適應多種不同彎頭的問題。

技術領域

本實用新型涉及一種視覺伺服控制下移栽插彎頭機械手臂。

背景技術

目前在空調生產線線體上熱交換器插彎頭工序是靠人工完成的，由于熱交換器和彎頭工件的形狀特殊性，且生產線體生產節拍極快，換產的頻次很高，使之在實現自動化作業的難度極高，目前在國內還沒有將之自動化成功應用的先例，所以需要根據用戶的產品種類，作業工件的特點，對生產線上的自動插彎頭機器人進行開發設計，保證自動插彎頭機器人順利高效的完成工作任務。

實用新型內容

本實用新型旨在解決上述問題，提供了一種視覺伺服控制下移栽插彎頭機械手臂，解決了插彎頭工序是依靠人工的問題，解決了自動化設備不能適應多種不同彎頭的問題。

一種視覺伺服控制下移栽插彎頭機械手臂，其特征在于，包括：固定架一、固定架二、電動機一、導桿一、絲杠一、絲母一、移動箱、電動機二、絲杠二、導桿二、絲母二、轉動箱、電動機三、軸承、轉動軸、氣缸一、氣缸二、安裝箱、氣缸三和手指氣缸，所述固定架一與導桿一固接，所述導桿一的另一端與固定架二固接，所述固定架一內安裝有電動機一，所述電動機一的轉動軸與絲杠一連接并驅動絲杠一轉動，所述絲杠一與固定架二轉動連接，所述絲杠一與絲母一連接，所述絲母一與導桿一滑動連接，所述絲母一與移動箱固接，所述移動箱內安裝有電動機二，所述電動機二的輸出軸與絲杠二連接并驅動絲杠二轉動，所述絲杠二與移動箱轉動連接，所述絲杠二與絲母二連接，所述絲母二與導桿二滑動連接，所述導桿二與移動箱固接，所述絲母二下方與轉動箱固接，所述轉動箱內安裝有電動機三，所述電動機三的輸出軸與轉動軸連接并驅動轉動軸轉動，所述轉動軸下方與氣缸一固接，所述氣缸一的活塞桿與氣缸二固接，所述氣缸二的缸體下方與安裝箱固接，所述安裝箱外側與氣缸三固接，所述氣缸三的活塞桿穿過安裝箱并與安裝箱滑動連接，所述安裝箱與手指氣缸固接，所述手指氣缸的夾爪穿過安裝箱。

優選的，所述安裝箱可拆卸連接有彎頭箱，所述彎頭箱內固接有彈簧，所述彈簧的另一端與推板固接。

優選的，所述氣缸二的活塞桿下端固接有壓塊。

優選的，所述安裝箱外側安裝有焊頭。

本實用新型具有如下優點：通過絲杠一和絲杠二帶動轉動箱移動，電動機三帶動氣缸一轉動，氣缸一和氣缸二將彎頭下壓，解決了插彎頭工序是依靠人工的問題；通過氣缸二、氣缸三和手指氣缸將不同尺寸的彎頭固定，解決了自動化設備不能適應多種不同彎頭的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一種實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖引伸獲得其它的實施附圖。

圖1：本實用新型的俯視結構示意圖；

圖2：本實用新型安裝箱的主視結構示意圖；

圖3：本實用新型安裝箱的側視結構示意圖；

具體實施方式

下面結合附圖和實例對本實用新型作進一步說明：