[實用新型]一種新型的空間機械臂

有效

• 申請號: 201821067386.8
• 申請日: 2018-07-06
• 公開（公告）號: CN208468429U
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 屠其晨;蔡宗寶;吳萌;劉俊宏;劉宇辰;宮兆飛;蘇亮
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍32032部隊
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00;B25J17/00;B64G1/66
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11466
• 代理人: 張強

本實用新型涉及一種空間機械臂，更具體的說是一種新型的空間機械臂，可以給機械臂提供的六個方向的自由度，工作起來靈活、方便，包括電機Ⅰ、電機Ⅱ、電機Ⅲ、連接板、電機Ⅳ、連接架Ⅰ、連接架Ⅱ、連接架Ⅲ、連接架Ⅳ、電機Ⅴ和電機Ⅵ，連接板可方便電機Ⅴ和電機Ⅵ的連接；驅動橋起到驅動和制動編碼器、伺服電機和剎車電機的作用；編碼器可對編碼器齒輪轉動圈數進行計步；伺服電機可為電機Ⅰ提供動力輸出；剎車電機通過剎車齒輪對輸出齒輪的轉動起到制動作用；連接架Ⅰ可方便電機Ⅰ和電機Ⅱ的連接；連接架Ⅱ可方便電機Ⅱ和電機Ⅲ的連接；連接架Ⅲ可方便電機Ⅲ和電機Ⅴ的連接；連接架Ⅳ可方便電機Ⅳ和電機Ⅵ的連接。

技術領域

本實用新型涉及一種空間機械臂，更具體的說是一種新型的空間機械臂。

背景技術

例如專利號為CN201510235375.0一種自動鎖緊與釋放的空間機械臂，支架與臂桿組成肩關節，由肩關節驅動機構驅動；捕獲連接機構與臂桿組成腕關節，由腕關節驅動機構驅動。停靠時，觸發停靠支架上的停靠傳感器后肩關節停止運動；腕關節向鎖緊方向運動，使得鎖緊釋放機構的滾輪進入腕關節齒圈的楔形滾道內，楔形滾道的高度差拉使緊鎖緊釋放機構產生鎖緊力。釋放時，腕關節反向旋轉使鎖緊釋放機構的滾輪與腕關節齒圈的楔形滾道脫離，并卸載鎖緊力。若滾輪與腕關節齒圈的楔形滾道卡滯，則鎖緊釋放機構火工品起爆釋放鎖緊力，完成空間機械臂釋放，但是該實用新型的缺點是給機械臂提供的自由度較少，工作起來不太靈活、方便。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種新型的空間機械臂，可以給機械臂提供的六個方向的自由度，工作起來靈活、方便。

本實用新型的目的通過以下技術方案來實現：

一個新型的空間機械臂，包括電機Ⅰ、電機Ⅱ、電機Ⅲ、連接板、電機Ⅳ、連接架Ⅰ、連接架Ⅱ、連接架Ⅲ、連接架Ⅳ、電機Ⅴ和電機Ⅵ，所述電機Ⅰ的右端固定連接在連接架Ⅰ的左端，電機Ⅱ的前后端分別固定連接連接架Ⅰ和連接架Ⅱ，電機Ⅲ的左右兩端分別固定連接在連接架Ⅱ和連接架Ⅲ，電機Ⅴ的前后兩端分別固定連接在連接板的左端和連接架Ⅲ上，電機Ⅵ的前后兩端分別固定連接在連接板的右端和連接架Ⅳ的左端，電機Ⅳ的左端固定連接在連接架Ⅳ上。

作為本技術方案的進一步優化，本實用新型一種新型的空間機械臂，所述電機Ⅰ包括外殼、后殼、前轉殼、編碼器、直流電機、驅動橋、編碼器齒輪、輸入齒輪、輸出齒輪、法蘭盤、固定套管、柔輪、固定輪、剎車電機和剎車齒輪，外殼的左右兩端分別固定連接在法蘭盤和后殼上，固定套管固定連接在法蘭盤的左端，編碼器、直流電機和剎車電機均通過機架固定連接在法蘭盤上，編碼器齒輪固定連接在編碼器的輸出軸上，輸入齒輪固定連接在直流電機上，剎車齒輪固定連接在剎車電機上，輸出齒輪轉動連接在法蘭盤的左端，固定輪固定連接在輸出齒輪的左端，柔輪固定連接在固定輪上，前轉殼固定連接在柔輪上，后殼固定連接在連接架Ⅰ上，編碼器齒輪、輸入齒輪和剎車齒輪均與輸出齒輪嚙合傳動。

作為本技術方案的進一步優化，本實用新型一種新型的空間機械臂，所述電機Ⅰ、電機Ⅱ、電機Ⅲ、電機Ⅳ、電機Ⅴ和電機Ⅵ的結構大小相同。

作為本技術方案的進一步優化，本實用新型一種新型的空間機械臂，所述連接架Ⅰ、連接架Ⅱ、連接架Ⅲ和連接架Ⅳ的結構大小相同。

本實用新型一種新型的空間機械臂的有益效果為：

本實用新型一種新型的空間機械臂，連接板可方便電機Ⅴ和電機Ⅵ的連接；驅動橋起到驅動和制動編碼器、直流電機和剎車電機的作用；編碼器可對編碼器齒輪轉動圈數進行計步；直流電機可為電機Ⅰ提供動力輸出；剎車電機通過剎車齒輪對輸出齒輪的轉動起到制動作用；連接架Ⅰ可方便電機Ⅰ和電機Ⅱ的連接；連接架Ⅱ可方便電機Ⅱ和電機Ⅲ的連接；連接架Ⅲ可方便電機Ⅲ和電機Ⅴ的連接；連接架Ⅳ可方便電機Ⅳ和電機Ⅵ的連接。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方法對本實用新型做進一步詳細的說明。