[實用新型]一種光流傳感器測試裝置

有效

• 申請號: 201821065494.1
• 申請日: 2018-07-06
• 公開（公告）號: CN208567923U
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 向北海
• 申請（專利權）人: 湖南優象科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 長沙國科天河知識產權代理有限公司 43225
• 代理人: 邱軼

本實用新型公開一種光流傳感器測試裝置，包括：視覺移動部件，用于在視覺上顯示保持勻速移動的景象；光流傳感器，感應端正對所述視覺移動部件對以采集圖像，并通過對采集的圖像進行處理和計算獲得測試位移；電源，用于為所述視覺移動部件及光流傳感器供電，通過導電線分別連接所述視覺移動部件及光流傳感器。該方案解決了測試效率較低的問題，減少人工勞動，提高測試效率。

技術領域

本實用新型涉及無人機技術領域，尤其是一種光流傳感器測試裝置。

背景技術

小型旋翼無人機具有垂直起降、空中懸停、慢速飛行、機動性好等特性，在軍民領域有著廣泛的應用前景，因此，成為當前無人機發展的一個重要方向。然而，小型無人機是一個高度非線性、強耦合的復雜系統，無人機的控制特別是懸停問題是該領域研究的重點和難點問題。

實現無人機自動懸停的現有技術主要包括超聲波傳感技術、氣壓計測量、GPS模塊定位和慣性測量單元IMU(主要為陀螺儀、加速度計和磁羅盤傳感器)，其中懸停高度一般是通過超聲波傳感器或氣壓計來測量，由于低成本的GPS 數據刷新率太低，在高速運動的時候數據滯后會導致無人機跌落，因此通常將GPS模塊用來測量水平位置的坐標，除了GPS模塊，無人機還依靠慣性測量單元來識別自身的飛行狀態和相對位移進行調整達到預設位置進行懸停。

當GPS信號欠佳的情況下，小型無人機利用內置的光流傳感器，將像素分布及顏色、亮度等信息轉變為數字信號傳送給圖像處理系統進行各種運算來抽取目標的特征，進而根據對抽取的目標特征的判別結果來控制飛行器的動作，通過超聲波傳感器來判別相對高度，通過高效的視覺處理器計算讓無人機實現精確的室內定位懸停和平穩飛行。

光流傳感器在安裝之前需要測試誤差，如果誤差在允許的范圍才能使用，常規測試方法是手持帶攝像頭的光流板朝某一方向移動，同時手動測量實際位移值。光流板移動過程中，通過攝像頭不斷采集圖像，對地面紋理特征進行采集和計算，得到一個計算位移值，實際位移值減去計算位移值，即得位移誤差值。利用提前設定的誤差閾值判斷位移誤差值是否在誤差允許范圍之內，若在誤差范圍之內則認為通過距離測試，在顯示屏上顯示位移測試成功，否則顯示位移測試未通過。這種測試方法不光需要人工介入，比較耗時，而且因為光流計算需要紋理豐富的地面環境，對測試環境有一定的要求。每測一個光流傳感器都需要以不同的速率移動多次，耗費的測試時間較長，并且測試效率較低。

實用新型內容

本實用新型提供一種光流傳感器測試裝置，用于克服現有技術中測試時間長、測試效率低等缺陷，縮短測試時間，提高測試效率并減少人工勞動。

為實現上述目的，本實用新型提出一種光流傳感器測試裝置，包括：

視覺移動部件，用于在視覺上顯示保持勻速移動的景象；

光流傳感器，感應端正對所述視覺移動部件對以采集圖像，并通過對采集的圖像進行處理和計算獲得測試位移；

電源，用于為所述視覺移動部件及光流傳感器供電，通過導電線分別連接所述視覺移動部件及光流傳感器。

作為優選實施例一，所述視覺移動部件包括：

顯示器，用于顯示在視覺上保持勻速移動的圖像；

所述光流傳感器的感應端正對所述顯示器以采集所述圖像。

優選地，通過所述顯示器顯示的圖像具有豐富的紋理特征。

作為優選實施例二，所述視覺移動部件包括：

LED燈帶，包括按照直線形排列的多組LED燈和用于控制多組所述LED 燈按照預設的頻率順次點亮后熄滅以在視覺上形成保持勻速移動的亮燈的電路板；

所述光流傳感器的感應端正對所述LED燈以采集燈光。

優選地，所述光流傳感器包括：