[實用新型]一種工業機器人的夾料機構

有效

• 申請號: 201821059200.4
• 申請日: 2018-07-05
• 公開（公告）號: CN208645355U
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 王天平;吳偉;董方旭;李鑫棟;曹喆
• 申請（專利權）人: 陜西大中科技發展有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 卿誠

本實用新型公開了一種工業機器人的夾料機構，其特征在于：包括連動桿(1)，連動桿(1)內設有電機(2)，電機(2)上連接有絲桿(3)，絲桿(3)一端與第一固定塊(4)連接，第一固定塊(4)與連動桿(1)內壁連接；所述絲桿(3)上設置有第一滑塊(5)，第一滑塊(5)上連接有第二滑塊(6)，第二滑塊(6)固定在連接桿(8)上，連接桿(1)一端與第二固定塊(10)連接，另一端與裝夾手指(9)連接，第二固定塊(10)與連動桿(1)連接。本實用新型工業機器人的夾料機構，驅動機構簡單，操作方便，成本低，能夠實現夾料調整和裝夾手指更換。

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人，特別是一種工業機器人的夾料機構。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器人。工業機器人是自動執行工作的機械裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。在工業生產中能替代人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業，或是危險、惡劣環境下的作業，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成型、機械加工和簡單裝配等工序上。

現有的工業機器人的夾持裝置結構非常復雜，并且在驅動中需要很大的驅動力，有時因為需要夾持的物體不規則擺放，夾持機構的夾持手指不能將物體夾住，需要重新調整物體的擺放角度才能夾持，使用不便；同時夾持手指不方便更換。

實用新型內容

本實用新型的發明目的在于：針對上述存在的問題，提供工業機器人的夾料機構，解決了夾料機構的旋轉調整問題，同時方便裝夾手指更換，并且結構簡單。

本實用新型采用的技術方案如下：

本實用新型一種工業機器人的夾料機構，包括連動桿，連動桿內設有電機，電機上連接有絲桿，絲桿一端與第一固定塊連接，第一固定塊與連動桿內壁連接；所述絲桿上設置有第一滑塊，第一滑塊上連接有第二滑塊，第二滑塊固定在連接桿上，連接桿一端與第二固定塊連接，另一端與裝夾手指連接，第二固定塊與連動桿連接。

以上結構，當需要夾持物料時，啟動電機，電機軸帶動絲桿旋轉，在絲桿旋轉作用下，第一滑塊前后移動，第一滑塊移動中帶動第二滑塊，以及與第二滑塊連接的連接桿和裝夾手指向內移動或向外移動，從而實現裝夾手指的夾持，整個夾料機構操作簡單，夾持方便，生產成本低。

作為優選，所述第一滑塊與第二滑塊之間活動連接。

作為優選，所述連動桿上設有連接件，連動桿通過連接件與機器人連接。

作為優選，所述連接件包括裝夾法蘭。

以上結構，通過裝夾法蘭將夾料機構固定在機器手臂上，機器手臂穩定的帶動夾料機構工作。

作為優選，所述連接件包括旋轉臺。

以上結構，夾料機構與機器手臂之間通過旋轉臺連接，通過旋轉臺能夠調整夾料機構的角度，適用于夾持不同擺放位置的物料，或不同形狀的物料。

作為優選，所述裝夾手指前端內側面為圓弧形。

以上結構，由于裝夾手指前端內側面為圓弧形，能夠夾持圓形的物料。

作為優選，所述內側面上設有橡膠層。

以上結構，在內側面上設有橡膠層，能夠增加裝夾手指與物料之間的摩擦力，防止夾持物料容易滑落，同時減少裝夾手指消耗的動力，從而節省能耗。

作為優選，所述連接桿與裝夾手指之間螺紋連接，連接桿上設有螺孔，裝夾手指上設置有螺紋，螺紋與螺孔之間配合使用。

以上結構，連接桿與裝夾手指之間螺紋連接，當需要更換裝夾手指時，通過旋轉裝夾手指或連接桿，能夠快速和方便的卸載裝夾手指，并安裝裝夾手指。