[實用新型]一種雙機器人系統

有效

• 申請號: 201821059199.5
• 申請日: 2018-07-05
• 公開（公告）號: CN208358802U
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 張鈞嘉;賈瑞清;王乾;謝明佐;賈敏;劉歡;王磊
• 申請（專利權）人: 北京勤牛創智科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種雙機器人系統，包括手臂機器人和手指機器人，所述手指機器人為微型機器人，設置在所述手臂機器人的末端位置；所述手指機器人末端位置設置有執行機構，所述執行機構在所述手臂機器人和所述手指機器人的協同合作控制下，在一定的空間范圍內精確移動。本實用新型提供的雙機器人系統，可靠性好、精度高、能夠完全模擬人的書寫過程；不僅具有傳統串聯機器人活動空間大、高精度、高剛度的優點，還通過冗余自由度的配置提供系統更高的靈活度；末端機器人的微型化可以有效地減小整個系統的慣量，使整個系統具有靈活、穩定以及緊湊的特點；雙機器人的協同工作比單臺機器人具有更高的精度、靈活性及更廣的應用前景。

技術領域

本實用新型涉及機器人設備技術領域，具體涉及一種雙機器人系統。

背景技術

在實際工作、生活中經常會遇到一些需要重復繪制、書寫的情況，如教學時需要重復繪圖，生活中書寫邀請函、請柬、簽字等，這種情況下，如果采用人工操作，既浪費時間也是對人力的巨大浪費。

目前，市場上出現了一些桌面級機械臂，末端執行機構裝上筆后，可以進行重復手寫和繪畫。桌面級機械臂多采用三軸的關節機器人、SCARA機器人和DELTA機器人等。上述機械臂雖然可以進行寫字，但精度較低，由于其采用通過手臂運動的方式進行寫字，不符合人體工程學的書寫方式，無法完全模擬人的書寫過程。人進行書寫時是通過手臂工作范圍大的特性，帶動手指在較大的范圍上移動，將手指移動到目標點附近，再通過手指操作筆進行精確定位書寫。

可見，人進行書寫是一個復雜的過程，而這個復雜的過程用一臺機器人已經不能完成，需要兩臺機器人或多臺機器人協同才能完成。因此，急需一種能夠完全模擬人書寫的雙機器人系統來解決如上技術問題。

實用新型內容

為了解決上述問題，本實用新型的目的在于針對上述背景技術中的缺陷和不足，提供一種替代人工重復操作、結構簡單、可靠性高、精度高、能夠完全模擬人書寫的雙機器人系統。同時該雙機器人系統制造簡單，成本較低，便于大規模生產應用。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案為：

包括手臂機器人和手指機器人，所述手指機器人為微型機器人，所述手指機器人的尺寸小于所述手臂機器人，所述手指機器人設置在所述手臂機器人的末端位置，所述手臂機器人致動所述手指機器人在一定的空間范圍內移動；所述手指機器人末端位置設置有執行機構，所述手指機器人控制所述執行機構在一定的范圍內移動；所述執行機構在所述手臂機器人和所述手指機器人的協同合作控制下在一定的空間范圍內移動。

進一步地，所述手臂機器人包括底座、電機支架、電機、外轉筒、大臂、小臂、螺旋傳動機構、內轉筒和同步帶裝置；所述電機支架固定在所述底座上；所述外轉筒與所述內轉筒固連。

進一步地，所述電機包括第一電機、第二電機；所述第一電機和第二電機分別固定在所述電機支架兩側；所述第一電機通過第一同步帶裝置帶動所述內轉筒和所述外轉筒旋轉；所述外轉筒設置有開口部，所述開口部與所述大臂限位配合安裝。

進一步地，所述螺旋傳動機構包括絲杠和螺母，所述絲杠上安裝所述螺母，所述螺母與所述大臂固連；所述第二電機通過第二同步帶裝置帶動所述絲杠轉動。

進一步地，所述大臂數量為兩個，兩個所述大臂組成上下雙層結構，所述大臂為分體式結構，包括第一大臂和第二大臂。

進一步地，所述電機還包括第三電機，所述第三電機設置在所述第二大臂上，所述第三電機通過第三同步帶裝置帶動所述小臂旋轉；所述小臂的一側與所述大臂連接，另一側安裝所述手指機器人。

進一步地，所述第一同步帶裝置、第二同步帶裝置和第三同步帶裝置的同步帶均為封閉式同步帶，且均通過電機安裝孔進行張緊調節。