[實用新型]一種雙機器人系統

有效

• 申請號: 201821059199.5
• 申請日: 2018-07-05
• 公開（公告）號: CN208358802U
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 張鈞嘉;賈瑞清;王乾;謝明佐;賈敏;劉歡;王磊
• 申請（專利權）人: 北京勤牛創智科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙機器人系統，包括手臂機器人和手指機器人，其特征在于：所述手指機器人為微型機器人，所述手指機器人的尺寸小于所述手臂機器人，所述手指機器人設置在所述手臂機器人的末端位置，所述手臂機器人致動所述手指機器人在一定的空間范圍內移動；所述手指機器人末端位置設置有執行機構，所述手指機器人控制所述執行機構在一定的范圍內移動；所述執行機構在所述手臂機器人和所述手指機器人的協同合作控制下在一定的空間范圍內移動。

2.根據權利要求1所述的雙機器人系統，其特征在于：所述手臂機器人包括底座、電機支架、電機、外轉筒、大臂、小臂、螺旋傳動機構、內轉筒和同步帶裝置；所述電機支架固定在所述底座上；所述外轉筒與所述內轉筒固連。

3.根據權利要求2所述的雙機器人系統，其特征在于：所述電機包括第一電機、第二電機；所述第一電機和第二電機分別固定在所述電機支架兩側；所述第一電機通過第一同步帶裝置帶動所述內轉筒和所述外轉筒旋轉；所述外轉筒設置有開口部，所述開口部與所述大臂限位配合安裝。

4.根據權利要求3所述的雙機器人系統，其特征在于：所述螺旋傳動機構包括絲杠和螺母，所述絲杠上安裝所述螺母，所述螺母與所述大臂固連；所述第二電機通過第二同步帶裝置帶動所述絲杠轉動。

5.根據權利要求4所述的雙機器人系統，其特征在于：所述大臂數量為兩個，兩個所述大臂組成上下雙層結構，所述大臂為分體式結構，包括第一大臂和第二大臂。

6.根據權利要求5所述的雙機器人系統，其特征在于：所述電機還包括第三電機，所述第三電機設置在所述第二大臂上，所述第三電機通過第三同步帶裝置帶動所述小臂旋轉；所述小臂的一側與所述大臂連接，另一側安裝所述手指機器人。

7.根據權利要求6所述的雙機器人系統，其特征在于：所述第一同步帶裝置、第二同步帶裝置和第三同步帶裝置的同步帶均為封閉式同步帶，且均通過電機安裝孔進行張緊調節。

8.根據權利要求1所述的雙機器人系統，其特征在于：所述手指機器人包括殼體、驅動電機、橫向導軌、縱向導軌、第四同步帶裝置、滑塊和執行機構；所述殼體、驅動電機、橫向導軌、縱向導軌、和滑塊的數量均為兩個，均成對使用且對稱安裝。

9.根據權利要求8所述的雙機器人系統，其特征在于：兩個所述殼體組成手指機器人的外殼，所述外殼的一側設置有開口；兩個所述驅動電機設置在所述外殼的上表面，用于驅動所述第四同步帶裝置；兩個所述橫向導軌設置在所述外殼內部，并均與所述外殼固連。

10.根據權利要求9所述的雙機器人系統，其特征在于：兩個所述縱向導軌滑動設置在所述橫向導軌中部的軌道中；所述縱向導軌從所述開口中伸出，所述執行機構設置在所述縱向導軌在所述外殼外部的一端。

11.根據權利要求10所述的雙機器人系統，其特征在于：兩個所述滑塊分別設置在所述橫向導軌和縱向導軌的連接處，所述滑塊包括第一部分和第二部分，所述第一部分與所述橫向導軌滑動配合安裝，所述第二部分與所述縱向導軌滑動配合安裝。

12.根據權利要求11所述的雙機器人系統，其特征在于：所述第四同步帶裝置包括驅動同步帶輪、從動同步帶輪、張緊輪、調緊塊和第二同步帶；兩個所述驅動同步帶輪分別設置在所述橫向導軌兩端的中部安裝空腔中，兩個所述驅動同步帶輪分別與兩個所述驅動電機連接；所述從動同步帶輪設置在所述縱向導軌在所述外殼內部的一端；在所述滑塊的第二部分上設置有安裝孔，用于安裝所述張緊輪的軸；所述調緊塊設置在所述縱向導軌內與所述從動同步帶輪相對端的安裝空腔中。