[實(shí)用新型]一種水平關(guān)節(jié)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821046644.4
• 申請(qǐng)日: 2018-07-04
• 公開（公告）號(hào): CN208428241U
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏余紅;黃燕榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞科卓機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 廣州市一新專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44220
• 代理人: 劉興耿

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種水平關(guān)節(jié)機(jī)器人，機(jī)座一側(cè)設(shè)有第一模塊，第一模塊由位于其內(nèi)部的第一驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)在機(jī)座上上下滑動(dòng)，第一模塊內(nèi)部還設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)裝置，第一模塊下部鉸接有大臂，大臂由第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，大臂自由端上部設(shè)有第二模塊，第二模塊內(nèi)部設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)裝置，大臂自由端下部鉸接有小臂，小臂由第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，小臂自由端設(shè)有R軸，第二模塊內(nèi)的第四驅(qū)動(dòng)裝置通過第一皮帶輪連接R軸，R軸包括由上至下依次連接的第二皮帶輪、減速器和法蘭盤，第二皮帶輪上方設(shè)有上蓋，法蘭盤下方通過螺栓固定有治具夾持件，電控箱通過電纜分別連接第四驅(qū)動(dòng)裝置、第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置和第三驅(qū)動(dòng)裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種水平關(guān)節(jié)機(jī)器人。

背景技術(shù)

在當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線已經(jīng)被許多行業(yè)采用，如電子3C制造行業(yè)、汽車行業(yè)、食品藥品行業(yè)，并且許多工業(yè)行業(yè)也正大力推進(jìn)“機(jī)器換人”戰(zhàn)略。工業(yè)機(jī)器人相比于人工作業(yè)方式，具有自動(dòng)化程度高、生產(chǎn)效率高、精度高、節(jié)約人工成本等優(yōu)點(diǎn)。

水平關(guān)節(jié)機(jī)器人，英文名為SCARA，中文譯名為選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂，是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊種類的工業(yè)機(jī)器人，有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線互相平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)式移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端節(jié)在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移及移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移決定的。這類機(jī)器人具有工作節(jié)拍快，控制簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)輕便等優(yōu)點(diǎn)，但是小臂頭（自由端）體積比較大，運(yùn)行不靈活，難以在狹小的空間中作業(yè)，使得SCARA在眾多行業(yè)中的使用都受到限制。而且，這類機(jī)器人機(jī)座的Z軸長度為100-200mm，也使得使用范圍受到限制。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決上述問題，本實(shí)用新型提供一種水平關(guān)節(jié)機(jī)器人，設(shè)計(jì)一種體積更小的水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的R軸，通過小臂，與大臂和機(jī)座組裝，使得該種水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的R軸可以深入狹小的空間，同時(shí)大臂在機(jī)座上的運(yùn)動(dòng)距離可以設(shè)計(jì)的更長，避免原有設(shè)計(jì)小臂運(yùn)動(dòng)距離短的問題，使得該種水平機(jī)器人能夠更廣泛的用于各種行業(yè)。

一種水平關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括機(jī)座，Z軸集成在機(jī)座內(nèi)，機(jī)座內(nèi)還設(shè)有電控箱，所述機(jī)座一側(cè)設(shè)有第一模塊，第一模塊由位于其內(nèi)部的第一驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)在機(jī)座上上下滑動(dòng)，第一模塊內(nèi)部還設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)裝置，第一模塊下部鉸接有大臂，大臂由第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)繞第一模塊和大臂鉸接位置轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂自由端上部設(shè)有第二模塊，第二模塊內(nèi)部設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)裝置，大臂自由端下部鉸接有小臂，小臂由第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)繞大臂和小臂的鉸接位置處旋轉(zhuǎn)，第二模塊內(nèi)部設(shè)有第四驅(qū)動(dòng)裝置，小臂自由端設(shè)有R軸，第四驅(qū)動(dòng)裝置通過第一皮帶輪與R軸相連接，R軸包括由上至下依次連接的第二皮帶輪、減速器和法蘭盤，第二皮帶輪上方設(shè)有上蓋，法蘭盤下方通過螺栓固定有治具夾持件，第一模塊和第二模塊之間設(shè)有電纜，電控箱通過電纜分別連接第四驅(qū)動(dòng)裝置、第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置和第三驅(qū)動(dòng)裝置。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步選擇：第四驅(qū)動(dòng)裝置、第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置和第三驅(qū)動(dòng)裝置均為電機(jī)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步選擇：第一模塊和第二模塊內(nèi)部設(shè)有配重模塊。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步選擇：R軸設(shè)置在小臂內(nèi)部，厚度小。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步選擇：機(jī)座底部設(shè)有螺釘孔。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步選擇：第一模塊和第二模塊外部為塑膠殼體。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步選擇：電控箱上下對(duì)應(yīng)設(shè)有風(fēng)扇和通氣孔，用于形成空氣流通。

本實(shí)用新型的有益效果：設(shè)計(jì)一種體積更小的水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的R軸，通過小臂，與大臂和機(jī)座組裝，使得該種水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的R軸可以深入狹小的空間，同時(shí)大臂在Z軸上的運(yùn)動(dòng)距離可以設(shè)計(jì)的更長，避免原有設(shè)計(jì)小臂運(yùn)動(dòng)距離短的問題，使得本實(shí)用新型能更廣泛地在各行業(yè)中應(yīng)用。

附圖說明