[實用新型]一種微型舵機傳動機構

有效

• 申請號: 201821046343.1
• 申請日: 2018-07-03
• 公開（公告）號: CN208397259U
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 曹林
• 申請（專利權）人: 曹林
• 主分類號: F16H57/02
• 分類號: F16H57/02;F16H57/021
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 程華

本實用新型公開一種微型舵機傳動機構，涉及舵機技術領域，包括電機、正齒輪箱、行星齒輪箱、同步傳動裝置和副軸，所述電機的輸出軸與所述正齒輪箱的輸入部件連接，所述正齒輪箱的輸出部件與所述行星齒輪箱的輸入部件連接，所述行星齒輪箱的輸出軸通過同步傳動裝置與所述副軸的一端連接，所述副軸的另一端設置有第一編碼器，所述電機的尾軸安裝有第二編碼器。本實用新型的微型舵機傳動機構，結構緊湊，負載大，壽命長，回轉精度高。

技術領域

本實用新型涉及舵機技術領域，特別是涉及一種微型舵機傳動機構。

背景技術

國際國內對于人工智能化的需求越來越多，機器人行業正逐步發展，對于高性能的舵機的需求日益旺盛，相應的對于高性能的舵機齒輪箱的需求也越來越多。目前的舵機齒輪箱按外形尺寸分為一般型和微型。一般型的傳動機構最多是RV行星，諧波行星傳動等，普遍直徑大于50mm，其中高品質的產品性能指標基本能滿足工業生產需要。但隨著技術的發展，人們對于各種小尺寸的舵機需求越發迫切。

微型的傳動機構正是為了滿足各類小型微型智能設備而生產。由于目前全球微型行星齒輪箱(直徑小于45mm)的回轉精度普遍沒做好，包括歐美日等一些知名企業在這方面都有欠缺，所以現有的微型舵機傳動機構都以小正齒輪傳動為主(一些對精度要求不高的除外)。為了達到高回轉精度，現在一般在最后一級處減小齒側隙，導致工作時齒輪摩損嚴重，傳動效率低，噪音大，負載工作幾小時后就會磨損失去精度。而且正齒輪箱固有的載荷相對較小，壽命相對短的缺陷無法避免。所以現有的微型舵機一般用在玩具類要求不高的領域還行，用到醫療，工業等領域則明顯勉強。

實用新型內容

為解決以上技術問題，本實用新型提供一種微型舵機傳動機構，結構緊湊，負載大，壽命長，回轉精度高。

為實現上述目的，本實用新型提供了如下方案：

本實用新型提供一種微型舵機傳動機構，包括電機、正齒輪箱、行星齒輪箱、同步傳動裝置和副軸，所述電機的輸出軸與所述正齒輪箱的輸入部件連接，所述正齒輪箱的輸出部件與所述行星齒輪箱的輸入部件連接，所述行星齒輪箱的輸出軸通過同步傳動裝置與所述副軸的一端連接，所述副軸的另一端設置有第一編碼器，所述電機的尾軸安裝有第二編碼器。

優選地，所述正齒輪箱的輸入部件為正齒輪箱起步齒輪，所述正齒輪箱的輸出部件為正齒輪箱輸出軸，所述行星齒輪箱的輸入部件為太陽齒輪，所述正齒輪箱輸出軸通過齒形聯軸器與所述太陽齒輪連接。

優選地，所述電機和所述行星齒輪箱設置于所述正齒輪箱的同一側。

優選地，所述副軸設置于所述電機與所述行星齒輪箱中間，所述副軸穿過所述正齒輪箱上且由所述正齒輪箱的一側伸出，所述副軸伸出所述正齒輪箱的一端安裝有所述第一編碼器。

優選地，所述副軸外套設有軸承，所述軸承通過軸承座安裝于所述正齒輪箱上。

優選地，所述同步傳動裝置為零背隙齒輪副。

優選地，所述同步傳動裝置包括同步帶和兩個同步帶輪，兩個所述同步帶輪分別安裝于所述行星齒輪箱的輸出軸上和所述副軸上，兩個所述同步帶輪通過所述同步帶連接。

本實用新型相對于現有技術取得了以下技術效果：

1、本實用新型的微型舵機傳動機構，通過正齒輪箱和行星齒輪箱的混合齒輪箱可以有效的利用空間，通過行星齒輪箱傳遞動力，由于行星齒輪箱具有負載大及壽命長的特點，進而提高傳動機構的負載能力且延長使用壽命。

2、本實用新型的微型舵機傳動機構，行星齒輪箱的輸出軸通過同步傳動裝置與副軸連接，使得行星齒輪箱的輸出軸的轉速準確傳遞至副軸，同時，電機后面的第二編碼器和副軸上的第一編碼器間形成一個閉環控制，進而提高微型舵機的回轉精度，使其工作時可以實現準確定位。

附圖說明