[實用新型]一種水果品質視覺檢測分級裝置

有效

• 申請號: 201821040913.6
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN209124399U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 王東興;陳麒麟;冷惠文
• 申請（專利權）人: 煙臺大學
• 主分類號: B07C5/04
• 分類號: B07C5/04;B07C5/02;B07C5/342;B07C5/36;A23N15/00;B65B25/04;B65B35/16;B65B35/44
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水果品質視覺檢測分級裝置，其特征在于，包括傳送帶、視覺檢測系統、水果抓放機械手和果箱系統；

所述視覺檢測系統包括光電開關和兩組相機組件，所述光電開關安裝在所述傳送帶的支架上，每一組相機組件包括三個以上相機組件，第一組相機組件中各個相機組件分別安裝在所述傳送帶的左右兩側和上方；第二組相機組件安裝在所述傳送帶的同一側；所述相機組件包括相機和鏡頭；

所述水果抓放機械手包括水平滑臺、豎直滑臺和柔性夾爪，所述柔性夾爪固定安裝在所述豎直滑臺滑板上，所述豎直滑臺固定安裝在所述水平滑臺滑板上，所述豎直滑臺滑板可沿豎直方向運動，所述水平滑臺滑板可沿垂直于所述傳送帶運動的方向的水平方向運動；

所述果箱系統包括果箱和果箱滑臺，果箱位于果箱滑臺滑板上，可隨所述果箱滑臺滑板一起沿平行于所述傳送帶運動的方向運動。

2.根據權利要求1所述的水果品質視覺檢測分級裝置，其特征在于，所述第一組相機組件中各個相機組件的鏡頭朝向位于所述傳送帶上方的同一個點A，點A位于所述光電開關前方，所述傳送帶運動的方向為向前，并且，所述第一組相機組件中各個相機組件的中心均位于一個垂直于所述傳送帶運動方向的豎直平面上；所述第二組相機組件中各個相機組件的鏡頭朝向所述傳送帶同側的同一個點B，點B位于點A的前方，高于點A，并且，所述第二組相機組件中的各個相機組件的中心均位于一個平行于所述傳送帶運動方向的豎直平面上，位于點B的前、后和下方。

3.根據權利要求2所述的水果品質視覺檢測分級裝置，其特征在于，所述柔性夾爪包括寬型手指氣缸和兩個柔性夾板，兩個所述柔性夾板分別安裝在所述寬型手指氣缸的兩個夾爪上。

4.根據權利要求3所述的水果品質視覺檢測分級裝置，其特征在于，所述柔性夾板包括夾板安裝板、夾板基板、柔性板、導柱、導套、導套螺母、彈簧頂桿、彈簧、彈簧壓板、限位柱、限位銷；所述導套為短螺栓狀，其中間有孔，所述導套用所述導套螺母安裝在所述夾板安裝板上；所述導柱穿過所述導套中間的孔，其一端固定在所述夾板基板上；所述彈簧壓板固定在所述夾板安裝板上，其上有孔，所述彈簧頂桿穿過該孔，其一端固定在所述夾板基板上；所述彈簧套在彈簧頂桿上，其一端頂在所述彈簧壓板上，另一端頂在所述夾板基板上；所述夾板安裝板上有孔供所述彈簧頂桿、彈簧、限位柱和導套的小直徑一端穿過；所述限位柱穿過所述夾板安裝板，其一端固定在所述夾板基板上，其另一端沿半徑方向有孔，其中穿入一個所述限位銷；所述柔性板固定在所述夾板基板上，在所述導柱的另一側。

5.根據權利要求4所述的水果品質視覺檢測分級裝置，其特征在于，所述柔性板的材料為橡膠、聚氨酯或海綿；所述導套的材料為聚四氟乙烯。

6.根據權利要求1所述的水果品質視覺檢測分級裝置，其特征在于，水果的形狀為近似球形或近似橢球形。

7.根據權利要求1所述的水果品質視覺檢測分級裝置，其特征在于，還包括外殼，所述外殼包圍所述視覺檢測系統，其內壁涂黑，內部安裝有照明光源。

8.根據權利要求1-7任一項所述的水果品質視覺檢測分級裝置，其特征在于，還包括控制系統，所述控制系統包括總控計算機、以太網交換機、開關量模塊、運動控制器、電機驅動器、工業計算機；所述工業計算機具有兩個以太網接口，其中一個是千兆以太網接口，用于連接一個相機組件中的相機，另一個用于連接所述以太網交換機；所述總控計算機連接以太網交換機、開關量模塊和運動控制器。