[實用新型]一種水果品質視覺檢測分級裝置

有效

• 申請號: 201821040913.6
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN209124399U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 王東興;陳麒麟;冷惠文
• 申請（專利權）人: 煙臺大學
• 主分類號: B07C5/04
• 分類號: B07C5/04;B07C5/02;B07C5/342;B07C5/36;A23N15/00;B65B25/04;B65B35/16;B65B35/44
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本實用新型涉及一種水果品質視覺檢測分級裝置，包括傳送帶、視覺檢測系統、水果抓放機械手、果箱系統、外殼和控制系統。所述視覺檢測系統包括光電開關和兩組相機組件，第一組相機組件中各個相機組件位于光電開關的前方，傳送帶的左、右和上方，第二組相機組件中各個相機組件位于傳送帶的同一側；所述水果抓放機械手包括水平滑臺、豎直滑臺、寬型手指氣缸、柔性夾爪連接臂、兩個柔性夾板；所述果箱系統包括果箱和果箱滑臺；還涉及一種使用上述水果品質視覺檢測分級裝置的水果品質的檢測分級方法。本實用新型的水果品質視覺檢測分級裝置及檢測分級方法可同時實現水果品質的檢測、分級和裝箱，且能夠實現水果全方位的檢測。

技術領域

本發明涉及一種水果品質檢測分級裝置及檢測分級方法。

背景技術

水果品質的檢測和分級基本上還是手工進行，速度慢，效率低，不能定量檢測，并且主觀因素會影響分級結果。為解決這個問題，人們研制了各種自動化的水果品質檢測分級裝置。如在水果輸送裝置上方安裝一個攝像頭對水果品質進行檢測，但這種方法只能拍攝水果上半部分表面的圖像，不能對水果進行全方位檢測。

有的水果品質檢測分級裝置采用了雙錐式滾子水果輸送翻轉裝置，使水果能在向前輸送的同時，還能使水果繞水平軸轉動，以達到檢測水果整個表面的目的；由于大部分水果不是標準的球形結構，有的還有果柄，如蘋果具有內凹的果柄部位和果萼部位，會妨礙水果的自由旋轉，從而使得水果的某些部位不能露出以供檢測。另外，這樣的水果輸送裝置對水果表面會產生較大的摩擦，對水果造成一定程度的損傷。現有的水果品質檢測分級裝置只是簡單地將同一等級水果送到同一個地方，但不能實現自動裝箱。

發明內容

本發明針對上述現有技術存在的不足，提供一種能夠全方位檢測水果品質和分級裝箱的裝置。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：一種水果品質視覺檢測分級裝置，其特征在于，包括傳送帶、視覺檢測系統、水果抓放機械手和果箱系統；所述視覺檢測系統包括光電開關和兩組相機組件，所述光電開關安裝在所述傳送帶的支架上，每一組相機組件包括三個以上相機組件，第一組相機組件中各個相機組件分別安裝在所述傳送帶的左右兩側和上方；第二組相機組件安裝在所述傳送帶的同一側；所述相機組件包括相機和鏡頭；所述水果抓放機械手包括水平滑臺、豎直滑臺和柔性夾爪，所述柔性夾爪固定安裝在所述豎直滑臺滑板上，所述豎直滑臺固定安裝在所述水平滑臺滑板上，所述豎直滑臺滑板可沿豎直方向運動，所述水平滑臺滑板可沿垂直于所述傳送帶運動的方向的水平方向運動；所述果箱系統包括果箱和果箱滑臺，果箱位于果箱滑臺滑板上，可隨所述果箱滑臺滑板一起沿平行于所述傳送帶運動的方向運動。

進一步的，所述第一組相機組件中各個相機組件的鏡頭朝向位于所述傳送帶上方的同一個點A，點A位于所述光電開關前方，所述傳送帶運動的方向為向前，并且，所述第一組相機組件中各個相機組件的中心均位于一個垂直于所述傳送帶運動方向的豎直平面上；所述第二組相機組件中各個相機組件的鏡頭朝向所述傳送帶同側的同一個點B，點B位于點A的前方，高于點A，并且，所述第二組相機組件中的各個相機組件的中心均位于一個平行于所述傳送帶運動方向的豎直平面上，位于點B的前、后和下方。

進一步的，所述柔性夾爪包括寬型手指氣缸和兩個柔性夾板，兩個所述柔性夾板分別安裝在所述寬型手指氣缸的兩個夾爪上。

進一步的，所述柔性夾板包括夾板安裝板、夾板基板、柔性板、導柱、導套、導套螺母、彈簧頂桿、彈簧、彈簧壓板、限位柱、限位銷；所述導套為短螺栓狀，其中間有孔，所述導套用所述導套螺母安裝在所述夾板安裝板上；所述導柱穿過所述導套中間的孔，其一端固定在所述夾板基板上；所述彈簧壓板固定在所述夾板安裝板上，其上有孔，所述彈簧頂桿穿過該孔，其一端固定在所述夾板基板上；所述彈簧套在彈簧頂桿上，其一端頂在所述彈簧壓板上，另一端頂在所述夾板基板上；所述夾板安裝板上有孔供所述彈簧頂桿、彈簧、限位柱和導套的小直徑一端穿過；所述限位柱穿過所述夾板安裝板，其一端固定在所述夾板基板上，其另一端沿半徑方向有孔，其中穿入一個所述限位銷；所述柔性板固定在所述夾板基板上，在所述導柱的另一側。