[實(shí)用新型]一種高度自適應(yīng)上甑機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821020655.5
• 申請(qǐng)日: 2018-06-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208775920U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐擊水;張子蓬;談文鑫;程剛;曹愛(ài)東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢奮進(jìn)智能機(jī)器有限公司
• 主分類號(hào): B65G65/42
• 分類號(hào): B65G65/42;C12H6/02;B65G69/04
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

本實(shí)用新型涉及白酒釀造技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種高度自適應(yīng)上甑機(jī)器人，該機(jī)器人為：大臂支座與大臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，俯仰機(jī)構(gòu)設(shè)置在大臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和大臂支座之間，俯仰機(jī)構(gòu)用于推動(dòng)大臂支座進(jìn)行俯仰式升降；小臂部與大臂支座的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿機(jī)構(gòu)用于在大臂支座俯仰式升降過(guò)程中推動(dòng)小臂部使其保持豎直狀態(tài)；測(cè)距系統(tǒng)包括距離傳感器，俯仰機(jī)構(gòu)根據(jù)料面至大臂支座的距離控制大臂支座俯仰使得大臂支座與料面間的距離保持穩(wěn)定。本實(shí)用新型提供的一種高度自適應(yīng)上甑機(jī)器人，通過(guò)大臂支座俯仰式升降來(lái)調(diào)節(jié)大臂高度，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于操作；設(shè)置連桿機(jī)構(gòu)，使小臂部始終保持穩(wěn)定；且可實(shí)現(xiàn)大臂部高度根據(jù)料面高度的自適應(yīng)調(diào)整。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及白酒釀造技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種高度自適應(yīng)上甑機(jī)器人。

背景技術(shù)

在白酒釀造中，有一個(gè)很重要的環(huán)節(jié)就是酒糟上甑，簡(jiǎn)稱上甑。在傳統(tǒng)工藝中上甑都是靠人用鏟子一鏟一鏟的把酒糟一層層均勻的鋪到甑鍋內(nèi)，人的勞動(dòng)強(qiáng)度大，并且工作環(huán)境也比較惡劣。

最常見(jiàn)上甑機(jī)器人的工作原理如下：首先通過(guò)立柱升降機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)立柱的高度，以使機(jī)器人適應(yīng)相應(yīng)的作業(yè)高度，然后小臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)落料斗擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)均勻、高效布料。現(xiàn)有的上甑機(jī)器人存在如下技術(shù)缺陷：由于上甑機(jī)器人大臂需要跟隨蒸鍋內(nèi)鋪料高度一起升高，而大臂的升降都是通過(guò)一個(gè)絲桿螺母帶動(dòng)的，并且整個(gè)大臂上的重量也都是靠這根絲桿支撐的，這就導(dǎo)致上甑機(jī)器人在使用一段時(shí)間絲桿出現(xiàn)明顯磨損，并且絲桿的驅(qū)動(dòng)電機(jī)也經(jīng)常燒壞。

目前市場(chǎng)上常見(jiàn)的上甑機(jī)器人為了解決砸料問(wèn)題，都設(shè)計(jì)了豎直方向的升降機(jī)構(gòu)，這些升降機(jī)構(gòu)大多采用線性滑軌或?qū)蜉S、滾珠絲桿或齒輪齒條、電機(jī)等零件組成，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，不易防銹，不易潤(rùn)滑。

實(shí)用新型內(nèi)容

(一)要解決的技術(shù)問(wèn)題

本實(shí)用新型的目的是提供一種高度自適應(yīng)上甑機(jī)器人，用于解決或部分解決現(xiàn)有常見(jiàn)的上甑機(jī)器人為了解決砸料問(wèn)題，都設(shè)計(jì)了豎直方向的升降機(jī)構(gòu)，這些升降機(jī)構(gòu)大多結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，不易防銹，不易潤(rùn)滑的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種高度自適應(yīng)上甑機(jī)器人，該機(jī)器人包括：大臂部、小臂部、俯仰機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)和測(cè)距系統(tǒng)；所述大臂部包括大臂支座，所述大臂支座的一端通過(guò)大臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與立柱的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述大臂支座與所述大臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述俯仰機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述大臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和所述大臂支座之間，所述俯仰機(jī)構(gòu)用于推動(dòng)所述大臂支座進(jìn)行俯仰式升降；所述小臂部與所述大臂支座的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連桿機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述大臂部和小臂部之間，所述連桿機(jī)構(gòu)用于在所述大臂支座俯仰式升降過(guò)程中推動(dòng)所述小臂部使其保持豎直狀態(tài)；所述測(cè)距系統(tǒng)包括距離傳感器，所述距離傳感器用于檢測(cè)料面至大臂支座的距離并反饋給所述俯仰機(jī)構(gòu)，所述俯仰機(jī)構(gòu)根據(jù)料面至大臂支座的距離控制大臂支座俯仰使得所述大臂支座與料面間的距離保持穩(wěn)定。

在上述方案的基礎(chǔ)上，所述大臂部還包括：大臂送料機(jī)構(gòu)和進(jìn)料斗；所述大臂送料機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述大臂支座上，所述進(jìn)料斗位于所述大臂支座的一端、與所述大臂送料機(jī)構(gòu)的進(jìn)料口相連。

在上述方案的基礎(chǔ)上，所述大臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：安裝座、第一減速機(jī)和第一電機(jī)；所述第一電機(jī)豎直設(shè)置，所述第一電機(jī)底端通過(guò)法蘭與第一減速機(jī)相連，所述第一減速機(jī)的底部通過(guò)減速機(jī)安裝法蘭與立柱的頂端相連，所述安裝座的頂部與所述大臂支座的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述安裝座的底部與所述第一減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在上述方案的基礎(chǔ)上，所述俯仰機(jī)構(gòu)包括：電動(dòng)推桿、氣缸或者液壓缸；所述電動(dòng)推桿、氣缸或者液壓缸的一端與所述大臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的側(cè)壁轉(zhuǎn)動(dòng)相連、另一端與大臂支座轉(zhuǎn)動(dòng)相連。

在上述方案的基礎(chǔ)上，所述大臂支座的一端底部固定連接大臂旋轉(zhuǎn)座，所述大臂旋轉(zhuǎn)座與大臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的頂部鉸接連接；所述俯仰機(jī)構(gòu)包括：與所述大臂旋轉(zhuǎn)座相連的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)大臂旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)。