[實用新型]一種高度自適應上甑機器人

有效

• 申請號: 201821020655.5
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN208775920U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 徐擊水;張子蓬;談文鑫;程剛;曹愛東
• 申請（專利權）人: 武漢奮進智能機器有限公司
• 主分類號: B65G65/42
• 分類號: B65G65/42;C12H6/02;B65G69/04
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

1.一種高度自適應上甑機器人，其特征在于，包括：大臂部、小臂部、俯仰機構、連桿機構和測距系統；所述大臂部包括大臂支座，所述大臂支座的一端通過大臂旋轉機構與立柱的頂端轉動連接，所述大臂支座與所述大臂旋轉機構的頂部轉動連接，所述俯仰機構設置在所述大臂旋轉機構和所述大臂支座之間，所述俯仰機構用于推動所述大臂支座進行俯仰式升降；

所述小臂部與所述大臂支座的另一端轉動連接，所述連桿機構設置在所述大臂部和小臂部之間，所述連桿機構用于在所述大臂支座俯仰式升降過程中推動所述小臂部使其保持豎直狀態；

所述測距系統包括距離傳感器，所述距離傳感器用于檢測料面至大臂支座的距離并反饋給所述俯仰機構，所述俯仰機構根據料面至大臂支座的距離控制大臂支座俯仰使得所述大臂支座與料面間的距離保持穩定。

2.根據權利要求1所述的高度自適應上甑機器人，其特征在于，所述大臂部還包括：大臂送料機構和進料斗；所述大臂送料機構設置在所述大臂支座上，所述進料斗位于所述大臂支座的一端、與所述大臂送料機構的進料口相連。

3.根據權利要求1所述的高度自適應上甑機器人，其特征在于，所述大臂旋轉機構包括：安裝座、第一減速機和第一電機；所述第一電機豎直設置，所述第一電機底端通過法蘭與第一減速機相連，所述第一減速機的底部通過減速機安裝法蘭與立柱的頂端相連，所述安裝座的頂部與所述大臂支座的一端轉動連接，所述安裝座的底部與所述第一減速機轉動連接。

4.根據權利要求1至3任一所述的高度自適應上甑機器人，其特征在于，所述俯仰機構包括：電動推桿、氣缸或者液壓缸；所述電動推桿、氣缸或者液壓缸的一端與所述大臂旋轉機構的側壁轉動相連、另一端與大臂支座轉動相連。

5.根據權利要求1至3任一所述的高度自適應上甑機器人，其特征在于，所述大臂支座的一端底部固定連接大臂旋轉座，所述大臂旋轉座與大臂旋轉機構的頂部鉸接連接；所述俯仰機構包括：與所述大臂旋轉座相連的驅動機構，所述驅動機構用于帶動大臂旋轉座轉動。

6.根據權利要求1至3任一所述的高度自適應上甑機器人，其特征在于，所述小臂部包括：小臂支座；所述小臂支座的頂部與所述大臂支座另一端的底部轉動連接，所述小臂支座的底部通過小臂旋轉機構與落料斗相連。

7.根據權利要求6所述的高度自適應上甑機器人，其特征在于，所述連桿機構包括：平衡桿；所述平衡桿的一端與一連接桿的一端轉動連接，所述連接桿的另一端與所述大臂支座的一端轉動連接，所述平衡桿的另一端與所述小臂支座轉動連接，所述平衡桿、連接桿、大臂支座和小臂支座形成連桿機構。

8.根據權利要求6所述的高度自適應上甑機器人，其特征在于，所述小臂部還包括：小臂主軸、小臂擺動機構和布料斗；所述小臂主軸的頂部通過小臂旋轉機構與所述小臂支座的底部轉動連接，所述落料斗與所述小臂主軸的底部轉動連接，所述小臂擺動機構與所述落料斗連接、用于控制所述落料斗的擺動，在所述落料斗的底部連接所述布料斗。

9.根據權利要求8所述的高度自適應上甑機器人，其特征在于，還包括：測溫系統；所述測溫系統包括溫度傳感器，所述溫度傳感器用于檢測料面溫度并確定最高溫度位置坐標并反饋給所述小臂擺動機構，所述小臂擺動機構根據料面最高溫度位置坐標控制所述落料斗擺動使得所述布料斗的出口朝向最高溫度位置處。

10.根據權利要求8所述的高度自適應上甑機器人，其特征在于，所述小臂旋轉機構包括：回轉軸承、第二電機以及第二減速機；所述回轉軸承的頂部與所述小臂支座的底部相連，所述回轉軸承通過所述第二減速機與所述第二電機相連，所述回轉軸承的底部與所述小臂主軸相連。