[實用新型]一種紙張機器人自動上料工作站

有效

• 申請號: 201821001794.3
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN208394324U
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 胡昂;周顏紅
• 申請（專利權）人: 埃斯頓（湖北）機器人工程有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J9/00
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種紙張機器人自動上料工作站，其特征在于，包括控制系統和機器人(1)，所述機器人(1)上可拆卸設置有上料抓手(2)并帶動上料抓手(2)運動，所述機器人(1)的一側設置有紙張堆輸送線體(3)，相鄰的另一側設置有印刷機(4)，所述機器人(1)與控制系統相通訊并在控制系統的控制下抓取紙張堆并放入印刷機(4)；

其中，所述上料抓手(2)包括：

夾持叉齒(21)，用于抓取紙張，包括上叉齒(211)和下叉齒(212)，所述上叉齒(211)和下叉齒(212)之間形成夾持腔，所述上叉齒(211)下端滑動設置有用于將紙張堆分層的分層機構(23)，所述分層機構(23)在夾持腔內動作并配合夾持腔的變化實現相應的動作姿態；以及

驅動裝置(22)，與控制系統相通訊，用于驅動所述夾持叉齒(21)以控制夾持腔的大小來適應抓取的紙張堆高度的變化。

2.根據權利要求1所述的一種紙張機器人自動上料工作站，其特征在于：所述控制系統采用PLC系統控制。

3.根據權利要求1所述的一種紙張機器人自動上料工作站，其特征在于：所述下叉齒(212)兩側邊分別設置有擋料桿(25)。

4.根據權利要求1所述的一種紙張機器人自動上料工作站，其特征在于：所述驅動裝置(22)包括用于驅動上叉齒(211)的上叉齒伺服驅動裝置(221)、用于驅動下叉齒(212)的下叉齒伺服驅動裝置(222)和用于驅動分層機構(23)的分層機構伺服驅動裝置(223)，所述上叉齒伺服驅動裝置(221)和下叉齒伺服驅動裝置(222)分別設置在導軌安裝板(24)的一側，所述導軌安裝板(24)的另一側設置有與上叉齒伺服驅動裝置(221)、下叉齒伺服驅動裝置(222)對應的第一導軌，所述第一導軌上部滑動設置有上叉齒(211)，所述第一導軌下部滑動設置有下叉齒(212)，所述分層機構伺服驅動裝置(223)設置在上叉齒(211)的下端并在上叉齒(211)靠近導軌安裝板(24)的一側。

5.根據權利要求1或4所述的一種紙張機器人自動上料工作站，其特征在于：所述上叉齒(211)下端設置有第二導軌，所述第二導軌上通過滑臺滑動設置有分層機構(23)，所述分層機構(23)包括與滑臺連接在一起的分層固定板和設置在分層固定板另一端的防滑膠墊(236)。

6.根據權利要求5所述的一種紙張機器人自動上料工作站，其特征在于：所述分層固定板包括第一分層固定板(231)和第二分層固定板，所述第一分層固定板(231)的一端連接在滑臺上，所述第二分層固定板中部與第一分層固定板(231)可轉動連接在一起，所述第二分層固定板的另一端設置有防滑膠墊(236)。

7.根據權利要求6所述的一種紙張機器人自動上料工作站，其特征在于：所述第一分層固定板(231)上還設置有弧形限位孔(2331)，所述第二分層固定板上與防滑膠墊(236)相對的一端設置有與弧形限位孔(2331)適配的通孔，所述通孔通過螺栓結構與弧形限位孔(2331)卡接在一起以使第二分層固定板沿弧形限位孔(2331)限位轉動。

8.根據權利要求7所述的一種紙張機器人自動上料工作站，其特征在于：所述第二分層固定板包括支撐板(232)和分層板(233)，所述支撐板(232)與第一分層固定板(231)可轉動連接在一起，所述支撐板(232)的另一端設置有與分層板(233)，所述分層板(233)的外端設置有防滑膠墊(236)，所述分層板(233)上均布設置有導桿(234)，并通過設置在導桿(234)上的直線軸承(235)進行限位，所述導桿(234)穿過分層板(233)并在外端設置有與分層板(233)平行的分層二板(237)，所述分層二板(237)與分層板(233)之間設置有與導桿(234)對應的彈簧，所述彈簧套設在導桿(234)上，所述分層二板(237)的外端設置有防滑膠墊(236)。