[實用新型]一種可控多指套筒類零件拾取機械手爪

有效

• 申請號: 201820997621.5
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN208614805U
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 劉俊
• 申請（專利權）人: 淮安信息職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 劉松

本實用新型涉及機械手爪技術領域，尤其涉及一種可控多指套筒類零件拾取機械手爪，包括機架組件、提升組件、用于抓取套筒類零件的手爪組件、提升電機和快換盤，快換盤、提升電機固定在機架組件上，提升組件包括絲杠螺母機構和安裝板，提升電機通過絲杠螺母機構帶動安裝板上下移動，手爪組件為兩個以上，每個手爪組件分別通過旋轉電機間接安裝在安裝板上，提升電機通過安裝板帶動手爪組件上下移動，旋轉電機帶動手爪組件旋轉，本申請能夠對兩個以上的套筒類零件進行抓取，工作效率較高，另外，本申請中的每個手爪組件均對應一個旋轉電機，能夠通過旋轉電機對每個手爪組件進行單獨旋轉控制。

技術領域

本實用新型涉及機械手爪技術領域，尤其涉及一種可控多指套筒類零件拾取機械手爪。

背景技術

工業生產中通常遇到套筒類零件的搬運和裝配問題，現有的套筒類零件拾取機械手爪通常只能用來抓取一個套筒類零件，工作效率較低，并且無法對零件進行孔位校對控制，另外，一般機械手爪是通過氣缸或者電機提供加持力，當使用過程中氣路發生泄漏或者電機斷電，零件有可能會從機械手爪上脫落，造成零件的損壞，存在一定的安全隱患。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服上述現有技術存在的缺陷，提供一種可控多指套筒類零件拾取機械手爪，能夠對多個零件同時抓取，且能夠對每個零件進行單獨控制。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種可控多指套筒類零件拾取機械手爪，包括機架組件、提升組件、用于抓取套筒類零件的手爪組件、提升電機和快換盤，快換盤、提升電機固定在機架組件上，提升組件包括絲杠螺母機構和安裝板，提升電機通過絲杠螺母機構帶動安裝板上下移動，手爪組件為兩個以上，每個手爪組件分別通過旋轉電機間接安裝在安裝板上，提升電機通過安裝板帶動手爪組件上下移動，旋轉電機帶動手爪組件旋轉。

所述手爪組件包括主支撐桿、槽盤支撐組件、彈簧、鉸鏈支撐組件、第一支撐板、第二支撐板和第三支撐板，旋轉電機通過支撐板架固定在安裝板板面上方，主支撐桿的一端自安裝板上的通孔穿過后和旋轉電機的輸出軸相連，主支撐桿的桿身和安裝板的通孔之間通過軸承實現轉動配合，槽盤支撐組件安裝在主支撐桿中部，鉸鏈支撐組件安裝在主支撐桿的另一端，彈簧設置在主支撐桿上，彈簧的一端與槽盤支撐組件接觸，彈簧的另一端與鉸鏈支撐組件接觸，第一支撐板同時和槽盤支撐組件、鉸鏈支撐組件相聯接，第二支撐板同時和槽盤支撐組件、鉸鏈支撐組件相聯接，第三支撐板同時和槽盤支撐組件、鉸鏈支撐組件相聯接，第一支撐板、第二支撐板和第三支撐板的板長方向均一致且三者以主支撐桿為中心線沿周向均勻間隔布置，第一支撐板到主支撐桿的距離、第二支撐板到主支撐桿的距離、第三支撐板到主支撐桿的距離均可發生彈性伸縮。

所述的槽盤支撐組件包括槽盤、第一彈簧、第一導桿、第一安裝座、第二彈簧、第二導桿、第二安裝座、第三彈簧、第三導桿和第三安裝座，第一導桿一端安裝在第一安裝座上，第一導桿的另一端為T型且該端卡置在槽盤的第一T形槽內，第一導桿的T型端部到第一T形槽的槽底之間的距離可伸縮，第一彈簧設置在第一導桿上，第一彈簧的一端與第一安裝座接觸，第一彈簧的另一端與槽盤接觸，第二導桿一端安裝在第二安裝座上，第二導桿的另一端為

T型且該端卡置在槽盤的第二T形槽內，第二導桿的T型端部到第二T形槽的槽底之間的距離可伸縮，第二彈簧設置在第二導桿上，第二彈簧的一端與第二安裝座接觸，第二彈簧的另一端與槽盤接觸，第三導桿一端安裝在第三安裝座上，第三導桿的另一端為T型且該端卡置在槽盤的第三T形槽內，第三導桿的T型端部到第三T形槽的槽底之間的距離可伸縮，第三彈簧設置在第三導桿上，第三彈簧的一端與第三安裝座接觸，第三彈簧的另一端與槽盤接觸，第一安裝座、第二安裝座和第三安裝座分別固定在第二支撐板、第二支撐板和第三支撐板上，槽盤為空心柱狀，主支撐桿自槽盤的空心腔內自由穿過，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿著槽盤的外周面均勻間隔布置，第一導桿分別和第二支撐板、主支撐桿垂直，第二導桿分別和第二支撐板、主支撐桿垂直，第三導桿分別和第三支撐板、主支撐桿垂直。