[實(shí)用新型]一種鋼絲繩軌道行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820993735.2
• 申請(qǐng)日: 2018-06-26
• 公開（公告）號(hào): CN208762871U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛清華;馮鵬博;宋曉峰;龐可以;張星;謝越琛;陶新勇;孫璐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安科技大學(xué)
• 主分類號(hào): E01D19/10
• 分類號(hào): E01D19/10
• 代理公司: 西安啟誠專利知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61240
• 代理人: 李艷春

本實(shí)用新型公開了一種鋼絲繩軌道行走機(jī)構(gòu)，包括底板，底板的頂部固定連接有框架，框架的前后兩側(cè)分別設(shè)置有前夾持行走機(jī)構(gòu)和后夾持行走機(jī)構(gòu)，前夾持行走機(jī)構(gòu)和后夾持行走機(jī)構(gòu)呈中心對(duì)稱布設(shè)；前夾持行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)前夾持行走輪和前側(cè)箱，以及前側(cè)夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和兩個(gè)前側(cè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；后夾持行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)后夾持行走輪和后側(cè)箱，以及后側(cè)夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和兩個(gè)后側(cè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；前夾持行走輪和后夾持行走輪的結(jié)構(gòu)相同且均為外圓周的中間設(shè)置有與鋼絲繩相配合的凹槽的彈性輪。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)平衡性好，設(shè)計(jì)新穎合理，實(shí)現(xiàn)方便且成本低，能夠有效減小能量損失，提高機(jī)械效率，在鋼絲繩上的行走穩(wěn)定可靠，安全性能好，實(shí)用性強(qiáng)，推廣應(yīng)用價(jià)值高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于鋼絲繩損傷檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種鋼絲繩軌道行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

鋼絲繩作為重要承載構(gòu)件，在懸索橋、索道等領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用。由于懸索橋、索道等鋼絲繩一直是暴露在外界，且作為主要受力對(duì)象，在實(shí)際工礦中難免會(huì)因?yàn)楦鞣N原因而出現(xiàn)損傷，導(dǎo)致鋼絲繩承載能力降低，從而影響橋梁、索道等的安全性能，因此，對(duì)鋼絲繩的定期檢測與日常維護(hù)是非常必要的。

目前，國內(nèi)對(duì)于懸索橋、索道等鋼絲繩損傷的檢測，主要采用電磁檢測方法，檢測方式為高空工作人員通過繩子拉電磁檢測儀器沿著鋼絲繩行走進(jìn)行檢測，然而這種人工巡檢的方法存在以下不足之處：1.檢測效率低：人工檢測依靠手動(dòng)牽拉檢測裝置在鋼絲繩上行走，這種方法耗時(shí)、費(fèi)力、檢測效率低。2.安全性差：人工檢測需要高空作業(yè)，檢測人員的安全難以保證。3. 檢測成本高：懸索橋鋼絲繩檢測工作量較大，人工巡檢成本很高。

基于人工檢測的這些缺點(diǎn)，目前急需鋼絲繩損傷巡檢機(jī)器人來代替高空工作人員的工作。為了實(shí)現(xiàn)這樣的鋼絲繩損傷巡檢機(jī)器人，就要研制出能夠沿鋼絲繩行走的行走機(jī)構(gòu)，用于搭載鋼絲繩損傷檢測裝置，現(xiàn)有技術(shù)中雖然有了一些鋼絲繩軌道行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)雛形，但是，還未能達(dá)到很好的使用效果，還存在著結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性較差、力平衡設(shè)計(jì)不夠好、能量損失較大、機(jī)械效率較低、易因受力不均勻損壞等缺陷和不足，限制了其很好地應(yīng)用于鋼絲繩損傷巡檢機(jī)器人，也影響了鋼絲繩損傷巡檢機(jī)器人的研發(fā)和推廣應(yīng)用速度。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種鋼絲繩軌道行走機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)平衡性好，設(shè)計(jì)新穎合理，實(shí)現(xiàn)方便且成本低，能夠有效減小能量損失，提高機(jī)械效率，在鋼絲繩上的行走穩(wěn)定可靠，安全性能好，實(shí)用性強(qiáng)，推廣應(yīng)用價(jià)值高。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種鋼絲繩軌道行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括底板，其特征在于：所述底板的頂部固定連接有框架，所述框架的前后兩側(cè)分別設(shè)置有用于夾持鋼絲繩并沿鋼絲繩行走的前夾持行走機(jī)構(gòu)和后夾持行走機(jī)構(gòu)，所述前夾持行走機(jī)構(gòu)和后夾持行走機(jī)構(gòu)以框架的幾何中心為中心對(duì)稱點(diǎn)呈中心對(duì)稱布設(shè)；所述前夾持行走機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在鋼絲繩左右兩側(cè)的兩個(gè)前夾持行走輪和設(shè)置在框架前側(cè)的前側(cè)箱，以及均與前側(cè)箱連接并用于驅(qū)動(dòng)前夾持行走輪夾持鋼絲繩的前側(cè)夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和分別用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)前夾持行走輪行走的兩個(gè)前側(cè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述后夾持行走機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在鋼絲繩左右兩側(cè)的兩個(gè)后夾持行走輪和設(shè)置在框架后側(cè)的后側(cè)箱，以及均與后側(cè)箱連接并用于驅(qū)動(dòng)后夾持行走輪夾持鋼絲繩的后側(cè)夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和分別用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)后夾持行走輪行走的兩個(gè)后側(cè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述前夾持行走輪和后夾持行走輪的結(jié)構(gòu)相同且均為外圓周的中間設(shè)置有與鋼絲繩相配合的凹槽的彈性輪。

上述的一種鋼絲繩軌道行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述前側(cè)夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述后側(cè)夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同且均包括步進(jìn)電機(jī)、與步進(jìn)電機(jī)的輸出軸固定連接的絲杠和連接在絲杠上的絲杠螺母；所述前側(cè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后側(cè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同且均包括伺服電機(jī)、動(dòng)力傳動(dòng)箱和設(shè)置在動(dòng)力傳動(dòng)箱內(nèi)且上部伸出動(dòng)力傳動(dòng)箱頂部外的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述前夾持行走輪和后夾持行走輪均與動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述前側(cè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中遠(yuǎn)離步進(jìn)電機(jī)設(shè)置的動(dòng)力傳動(dòng)箱與前側(cè)箱固定連接，所述后側(cè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中遠(yuǎn)離步進(jìn)電機(jī)設(shè)置的動(dòng)力傳動(dòng)箱與后側(cè)箱固定連接；所述前側(cè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后側(cè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中靠近步進(jìn)電機(jī)設(shè)置的動(dòng)力傳動(dòng)箱均為活動(dòng)設(shè)置且與絲杠螺母固定連接。