[實(shí)用新型]一種能夠快速重構(gòu)變換的模塊化執(zhí)行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820992752.4
• 申請(qǐng)日: 2018-06-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208575850U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白國(guó)超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 知行高科（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08
• 代理公司: 北京德崇智捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11467
• 代理人: 律濤

一種能夠快速重構(gòu)變換的模塊化執(zhí)行器，包括快換手指模塊和可換基座平臺(tái)1；所述快換手指模塊設(shè)置在可換基座平臺(tái)1上方，其中快換手指模塊包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)及支架模塊2、支軸3、驅(qū)動(dòng)臂4、協(xié)動(dòng)臂5、平行塊6、快換指端7和可換指墊8。通過(guò)設(shè)置上述機(jī)械部件的具體機(jī)械結(jié)構(gòu)以及上述部件之間的具體機(jī)械連接方式，形成模塊化的執(zhí)行器，從而能夠?qū)崿F(xiàn)快速重構(gòu)變換。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種末端執(zhí)行器模塊化結(jié)構(gòu)，具體涉及一種能夠快速重構(gòu)變換的模塊化執(zhí)行器。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)化生產(chǎn)線中必不可少的加工設(shè)備。其中末端執(zhí)行器又是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵部件。目前現(xiàn)有的末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)均以固定、單一式結(jié)構(gòu)為主，且國(guó)內(nèi)此類技術(shù)發(fā)展程度較低，大部分為進(jìn)口產(chǎn)品，成本較高，用途專一，泛用性較低。由此，亟需找到一種新的多用途、模塊化的機(jī)器人末端執(zhí)行器，以克服上述問(wèn)題。

與本實(shí)用新型同一申請(qǐng)人的在先申請(qǐng)：申請(qǐng)?zhí)枮閏n2018102338133的實(shí)用新型以及申請(qǐng)?zhí)枮閏n2018203842950的實(shí)用新型，提出了模塊化的機(jī)器人末端執(zhí)行器，在此基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型提出了更為具體的模塊化執(zhí)行器的機(jī)械設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，并為實(shí)現(xiàn)能夠快速重構(gòu)變換，對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)做了較多改進(jìn)，從而使得本實(shí)用新型的機(jī)械結(jié)構(gòu)更便于快速重構(gòu)變換。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型可根據(jù)用戶需求進(jìn)行專用結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)模塊化、可重構(gòu)、可拼接、快速替換，同時(shí)可進(jìn)行兩指、三指及多指結(jié)構(gòu)的多用途互換組合，泛用性較高。

本說(shuō)明書實(shí)施例提供一種能夠快速重構(gòu)變換的模塊化執(zhí)行器，包括快換手指模塊和可換基座平臺(tái)1；所述快換手指模塊設(shè)置在可換基座平臺(tái)1上方，其中快換手指模塊包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)及支架模塊2、支軸3、驅(qū)動(dòng)臂4、協(xié)動(dòng)臂5、平行塊6、快換指端7和可換指墊8；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)及支架模塊2與可換基座平臺(tái)1機(jī)械連接；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)及支架模塊2包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電機(jī)支架；所述支軸3一端有法蘭軸承安裝孔，另一端與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)及支架模塊2緊固連接；所述驅(qū)動(dòng)臂4的一端與所述平行塊6的一端機(jī)械連接，另一端與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)及支架模塊2的電機(jī)輸出軸機(jī)械連接；所述協(xié)動(dòng)臂5的一端與所述平行塊6的另一端機(jī)械連接，另一端與所述支軸3機(jī)械連接；所述快換指端7基部的凹槽卡接于所述平行塊6上邊緣的凸起部，所述快換指端7的豎直指端部機(jī)械套接于可換指墊8內(nèi)。

進(jìn)一步可選的，所述快換指端7的豎直指端部機(jī)械套接于可換指墊8內(nèi)的具體機(jī)械套接為：所述可換指墊8內(nèi)表面結(jié)構(gòu)構(gòu)成H型凹槽形狀，快換指端7的豎直指端部的內(nèi)表面結(jié)構(gòu)構(gòu)成H型凸槽形狀，與可換指墊8的H型凹槽配合可實(shí)現(xiàn)可換指墊8的快速插取。

進(jìn)一步可選的，所述快換指端7基部的凹槽卡接于所述平行塊6上邊緣的凸起部的具體卡接方式為：快換指端7基部為T型凹槽，并且與其豎直指端部呈一傾斜角度；在基部上邊緣設(shè)有定位通孔，用于安裝銷軸螺栓；所述平行塊6結(jié)構(gòu)為前端呈橫向T型凸起結(jié)構(gòu)，所述T型凸起結(jié)構(gòu)能夠與快換指端7基部的T型凹槽卡合，并且，所述T型凸起結(jié)構(gòu)上邊緣設(shè)有定位螺紋孔，所述定位螺紋孔與所述快換指端7基部上邊緣的定位通孔相對(duì)應(yīng)，通過(guò)銷軸螺栓擰緊固定所述平行塊6與所述快換指端7，從而平行塊6的T型凸起結(jié)構(gòu)與快換指端7的T型凹槽之間的滑動(dòng)插取能夠?qū)崿F(xiàn)指端的快速更換。