[實用新型]一種能夠快速重構變換的模塊化執行器

有效

• 申請號: 201820992752.4
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN208575850U
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發明（設計）人: 白國超
• 申請（專利權）人: 知行高科（北京）科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 律濤

1.一種能夠快速重構變換的模塊化執行器，包括快換手指模塊和可換基座平臺（1）；所述快換手指模塊設置在可換基座平臺（1）上方，其中快換手指模塊包括：驅動電機及支架模塊（2）、支軸（3）、驅動臂（4）、協動臂（5）、平行塊（6）、快換指端（7）和可換指墊（8）；

其特征在于：所述驅動電機及支架模塊（2）與可換基座平臺（1）機械連接；所述驅動電機及支架模塊（2）包括驅動電機和電機支架；所述支軸（3）一端有法蘭軸承安裝孔，另一端與所述驅動電機及支架模塊（2）緊固連接；所述驅動臂（4）的一端與所述平行塊（6）的一端機械連接，另一端與所述驅動電機及支架模塊（2）的電機輸出軸機械連接；所述協動臂（5）的一端與所述平行塊（6）的另一端機械連接，另一端與所述支軸（3）機械連接；所述快換指端（7）基部的凹槽卡接于所述平行塊（6）上邊緣的凸起部，所述快換指端（7）的豎直指端部機械套接于可換指墊（8）內。

2.根據權利要求1所述的模塊化執行器，其特征在于，所述快換指端（7）的豎直指端部機械套接于可換指墊（8）內的具體機械套接為：所述可換指墊（8）內表面結構構成H型凹槽形狀，快換指端（7）的豎直指端部的內表面結構構成H型凸槽形狀，與可換指墊（8）的H型凹槽配合可實現可換指墊（8）的快速插取；

在所述可換指墊（8）的根部的一側設有一條貫通式的半凹溝槽，所述半凹溝槽用于安裝指墊壓板及螺絲，指墊壓板上也有一條貫通半凸的凸起，能夠與可換指墊（8）的溝槽卡合，用于防滑固定；當可換指墊（8）插入快換指端（7）后，通過指墊壓板13壓入所述可換指墊（8）的所述半凹溝槽，并通過螺絲與快換指端（7）緊固連接。

3.根據權利要求1所述的模塊化執行器，其特征在于，所述快換指端（7）基部的凹槽卡接于所述平行塊（6）上邊緣的凸起部的具體卡接方式為：快換指端（7）基部為T型凹槽，并且與其豎直指端部呈一傾斜角度；在基部上邊緣設有定位通孔，用于安裝銷軸螺栓；所述平行塊（6）結構為前端呈橫向T型凸起結構，所述T型凸起結構能夠與快換指端（7）基部的T型凹槽卡合，并且，所述T型凸起結構上邊緣設有定位螺紋孔，所述定位螺紋孔與所述快換指端（7）基部上邊緣的定位通孔相對應，通過銷軸螺栓擰緊固定所述平行塊（6）與所述快換指端（7），從而平行塊（6）的T型凸起結構與快換指端（7）的T型凹槽之間的滑動插取能夠實現指端的快速更換。

4.根據權利要求1所述的模塊化執行器，其特征在于，所述驅動電機及支架模塊（2）與可換基座平臺（1）的機械連接具體為：所述電機支架呈L型結構，具有支架豎直面和支架水平面，所述支架豎直面兩側均有翻邊，所述翻邊均有螺絲過孔，所述支架豎直面設有貫通式快插凹槽，底部的所述支架水平面設有定位通孔；所述可換基座平臺（1）結構為倒T型，具有基座豎直部和基座水平部，基座豎直部兩側均設有一個快插結構，所述快插結構與所述支架豎直面的貫通式快插凹槽能夠插接配合，所述水平部兩側均有定位結構，通過所述定位結構對電機支架進行定位；同時，所述模塊化執行器還包括蓋板（10），所述蓋板（10）能夠與可換基座平臺（1）的基座豎直部的頂部緊密卡合；當電機支架與所述可換基座平臺（1）通過所述快插結構與所述支架豎直面的貫通式快插凹槽插接配合后，所述蓋板（10）緊密壓緊所述可換基座平臺（1）的基座豎直部的頂部和所述電機支架的支架豎直面。

5.根據權利要求3所述的模塊化執行器，其特征在于，所述驅動臂（4）的一端與所述平行塊（6）的一端機械連接具體為：所述驅動臂（4）結構為一體式，所述驅動臂（4）的一端具有驅動臂端孔；所述平行塊（6）的一端靠近其T型凸起結構并且在其T型凸起結構下方處，設置有法蘭軸承安裝孔，通過第一銷軸與所述驅動臂（4）的一端具有驅動臂端孔連接。

6.根據權利要求5所述的模塊化執行器，其特征在于，所述驅動臂（4）的另一端與所述驅動電機及支架模塊（2）的電機輸出軸機械連接具體為：所述驅動電機及支架模塊（2）包括述驅動電機和電機支架，所述驅動電機包括電機舵盤；所述驅動臂（4）的另一端具有按圓周均布的舵盤安裝過孔，所述舵盤安裝過孔的中心與電機舵盤軸心線重合，并與所述電機舵盤緊固螺接。