[實用新型]一種舵機

有效

• 申請號: 201820986477.5
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN208289902U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 鄭寶生
• 申請（專利權）人: 鄭寶生
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種舵機，包括外殼、安于所述外殼內的驅動機構、傳動機構、位置檢測器，所述驅動機構包括電機，所述位置檢測器通過所述傳動機構與所述的電機傳動連接，所述的外殼包括輸出軸通孔，所述的外殼內還裝有力矩檢測機構；所述的力矩檢測機構包括扭矩傳感器，所述的扭矩傳感器通過所述傳動機構與所述的電機傳動連接；所述的扭矩傳感器包括輸出軸，所述的輸出軸通過所述的輸出軸通孔伸出所述的外殼外。該舵機在普通舵機的基礎上增加了力矩檢測機構，使舵機具有力矩檢測或力反饋功能并便于模塊化、集成化、小型化。

技術領域

本實用新型屬于舵機技術領域，具體涉及一種舵機。

背景技術

市面上現有的舵機主要由外殼、電路板、馬達、齒輪組及位置檢測器等零部件構成，這些舵機都不帶力矩檢測機構，已不利于性能要求高的智能機器人裝備，特別是要求具有力反饋功能和力矩檢測功能的機器人的裝備，而現有的公開技術文獻中帶有力矩檢測機構的舵機裝置都是分散型沒有整體外殼的，這種舵機裝置都有體積大、集成度低、不便于模塊化的缺點，無法滿足目前小型化、模塊化、高集成的機器人結構安裝要求。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種帶有力矩檢測機構的集成度高的便于模塊化、小型化的舵機，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種舵機，包括外殼、安于所述外殼內的驅動機構、傳動機構、位置檢測器、力矩檢測機構，所述驅動機構包括電機，所述的力矩檢測機構包括扭矩傳感器，所述位置檢測器、扭矩傳感器通過所述的傳動機構與所述的電機傳動連接，所述的外殼包括輸出軸通孔，所述的扭矩傳感器包括輸出軸，所述的輸出軸通過所述的輸出軸通孔伸出所述的外殼外。

進一步地，所述的電機包括轉軸，所述電機的轉軸的輸出方向與所述的扭矩傳感器的輸出軸的輸出方向相反設置。

進一步地，所述的外殼包括上腔體和下腔體；所述的電機、扭矩傳感器設置于所述下腔體上，所述的傳動機構設置于所述上腔體上。

進一步地，所述的外殼包括中蓋、安裝在所述中蓋上端的頂蓋及安裝在所述中蓋下端的底蓋。

進一步地，所述的上腔體設置在所述中蓋和所述頂蓋間；所述下腔體設置在所述中蓋和底蓋間。

進一步地，所述扭矩傳感器為靜態扭矩傳感器。

進一步地，所述扭矩傳感器為動態扭矩傳感器。

進一步地，所述傳動機構為減速傳動機構。

本實用新型的有益效果是：

所述舵機在普通舵機的基礎上增加了力矩檢測機構，使舵機具有力矩檢測或力反饋功能并便于模塊化、集成化、小型化。

附圖說明

圖1為本實用新型第一個實施例所提供一種舵機的結構示意圖。

圖2為本實用新型第一個實施例中的舵機剖面示意圖。

圖3為本實用新型第一個實施例中的舵機分解示意圖。

圖4為本實用新型第一個實施例中的舵機俯視圖。

圖5為本實用新型第一個實施例中的舵機仰視圖。

圖6為本實用新型第一個實施例中的中蓋結構示意圖。

圖7為本實用新型第一個實施例中的驅動機構結構示意圖。

圖8為本實用新型第一個實施例中傳動機構的第一齒輪、第二齒輪、軸第三齒、第一轉、第二轉軸分解示意圖。

圖9為本實用新型第一個實施例中傳動機構的輸出軸總成分解示意圖。