[實用新型]一種高機動性監測水下機器人

有效

• 申請號: 201820984205.1
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN208616176U
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 黃博;馬孔偉;陳倩
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（威海）;威海市機器人與智能裝備產業研究院
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 孫小棟

本實用新型涉及一種高機動性監測水下機器人，其解決了現有水下機器人航行阻力大，航行速度低，機動性能差，控制過程復雜，信號傳輸不穩定的技術問題，其包括機器人本體，機器人本體包括半球罩、圓柱形中間段殼體、過渡段殼體、尾部殼體，半球罩與圓柱形中間段殼體的前端連接，過渡段殼體與圓柱形中間段殼體的后端連接，尾部殼體與過渡段殼體連接。本實用新型可用于水下監測技術領域。

技術領域

本實用新型涉及水下監測技術領域，具體而言，涉及一種高機動性監測水下機器人。

背景技術

在陸地資源被大量開發以至短缺的今天，深入開發海洋資源刻不容緩。

地球是唯一已知存在固體、液體和氣體三種狀態水的行星，它也是目前唯一已知地表有液態水存在的行星。全球97％的供水來源于海洋。水對于維持生命至關重要，水與人類生存的方方面面都息息相關。

海洋覆蓋地球表面的70.8％，遠遠超過地球的陸地面積[1]。在海洋覆蓋范圍內，大西洋占16.2％，太平洋占2.4％，印度洋占14.4％，邊緣和鄰近地區占7.8％。值得注意的是，僅太平洋的覆蓋面積就比所有的陸地面積多3.2％。

我國陸地國土有大部分處于西部大高原區域，生態環境脆弱，有效國土面積較小，開發成本高，需要以海補陸。因此，提高海洋資源開發能力，對我國的發展至關重要。

為了開發海洋資源，我們應該不斷地了解、勘測海洋，探索開發海洋的方法，研制可用的設備。而水下機器人因其靈活機動、環境適應能力強、安全等突出特點，逐漸成為海洋開發相關行業的寵兒。在科學研究、漁業和水產養殖、軍事和國土及公共安全方面都能看到水下機器人的身影。

目前，水下機器人分為兩大類：載人水下機器人和無人水下機器人 (UUV，unmanned underwater vehicles)。無人水下機器人又分為有纜遙控水下機器人(ROV，Remote Operated Vehicle)和無纜自治水下機器人(AUV，Autonomous UnderwaterVehicle)。

然而，現有的水下機器人本身的航行阻力大，航行速度低，機動性能差，控制過程復雜，信號傳輸不穩定。

發明內容

本實用新型就是要解決現有水下機器人航行阻力大，航行速度低，機動性能差，控制過程復雜，信號傳輸不穩定的技術問題，提供一種航行阻力小，航行速度高，機動性能強，控制過程簡單，信號傳輸穩定的高機動性監測水下機器人。

本實用新型的技術方案是，提供一種高機動性監測水下機器人，包括機器人本體，機器人本體包括半球罩、圓柱形中間段殼體、過渡段殼體、尾部殼體，半球罩與圓柱形中間段殼體的前端連接，過渡段殼體與圓柱形中間段殼體的后端連接，尾部殼體與過渡段殼體連接；所述尾部殼體連接有垂直推進器，所述圓柱形中間段殼體的兩側連接有兩個水平推進器；

所述高機動性監測水下機器人還包括控制系統，所述控制系統包括水面顯控單元和水下控制單元，所述水面顯控單元包括路由器、水面電力載波模塊和智能手機，所述智能手機通過WIFI與路由器連接，所述路由器通過以太網線與水面電力載波模塊連接；

所述水下控制單元包括攝像頭、攝像頭云臺、水下電力載波模塊、樹莓派模塊、Arduino模塊、深度傳感器、姿態傳感器和電源模塊，所述攝像頭云臺連接于圓柱形中間段殼體的前端，所述攝像頭連接于攝像頭云臺上；

所述深度傳感器和姿態傳感器的信號輸出端與Arduino模塊連接，所述攝像頭云臺與Arduino模塊電連接，所述樹莓派模塊與Arduino模塊連接，所述水下電力載波模塊通過以太網線與樹莓派模塊連接，所述攝像頭的信號輸出端通過與樹莓派模塊連接，所述水下電力載波模塊通過臍帶纜與水面電力載波模塊連接；所述Arduino模塊的控制信號輸出端分別與垂直推進器和兩個水平推進器連接。

優選地，過渡段殼體和尾部殼體構成myring型回轉體。