[實用新型]一種高機動性監測水下機器人

有效

• 申請號: 201820984205.1
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN208616176U
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 黃博;馬孔偉;陳倩
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（威海）;威海市機器人與智能裝備產業研究院
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 孫小棟

1.一種高機動性監測水下機器人，包括機器人本體，其特征在于，所述機器人本體包括半球罩、圓柱形中間段殼體、過渡段殼體、尾部殼體，所述半球罩與圓柱形中間段殼體的前端連接，所述過渡段殼體與圓柱形中間段殼體的后端連接，所述尾部殼體與過渡段殼體連接；所述尾部殼體連接有垂直推進器，所述圓柱形中間段殼體的兩側連接有兩個水平推進器；

所述高機動性監測水下機器人還包括控制系統，所述控制系統包括水面顯控單元和水下控制單元，所述水面顯控單元包括路由器、水面電力載波模塊和智能手機，所述智能手機通過WIFI與路由器連接，所述路由器通過以太網線與水面電力載波模塊連接；

所述水下控制單元包括攝像頭、攝像頭云臺、水下電力載波模塊、樹莓派模塊、Arduino模塊、深度傳感器、姿態傳感器和電源模塊，所述攝像頭云臺連接于圓柱形中間段殼體的前端，所述攝像頭連接于攝像頭云臺上；

所述深度傳感器和姿態傳感器的信號輸出端與Arduino模塊連接，所述攝像頭云臺與Arduino模塊電連接，所述樹莓派模塊與Arduino模塊連接，所述水下電力載波模塊通過以太網線與樹莓派模塊連接，所述攝像頭的信號輸出端通過與樹莓派模塊連接，所述水下電力載波模塊通過臍帶纜與水面電力載波模塊連接；所述Arduino模塊的控制信號輸出端分別與垂直推進器和兩個水平推進器連接。

2.根據權利要求1所述的高機動性監測水下機器人，其特征在于，所述過渡段殼體和尾部殼體構成myring型回轉體。

3.根據權利要求2所述的高機動性監測水下機器人，其特征在于，所述尾部殼體外形曲線的切線與軸線之間的夾角為：36°≤α≤39°。

4.根據權利要求3所述的高機動性監測水下機器人，其特征在于，α＝37.18°。

5.根據權利要求2、3或4所述的高機動性監測水下機器人，其特征在于，所述半球罩的半徑為：78mm≤R≤83mm；所述圓柱形中間段殼體的長度為:150mm≤L1≤155mm；所述過渡段殼體的長度為：103mm≤L2≤107mm；所述過渡段殼體和尾部殼體合一起的長度是：197mm≤L1≤201mm。

6.根據權利要求2、3或4所述的高機動性監測水下機器人，其特征在于，所述半球罩的材質是亞克力；所述尾部殼體連接有尾翼，所述圓柱形中間段殼體的前端連接有重力塊。