[實用新型]一種平行張合式機械爪

有效

• 申請號: 201820972099.5
• 申請日: 2018-06-23
• 公開（公告）號: CN208468425U
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 雷治國;陳佳慶;林哲煒;吳峰煊
• 申請（專利權）人: 福建農林大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊

本實用新型涉及一種平行張合式機械爪，包括支撐座，所述支撐座內安裝有舵機，所述舵機的輸出軸連接有舵盤，所述舵盤的兩端分別與連桿的一端相鉸接；所述支撐座的上端滑動連接有兩個夾持面相向設置的夾爪，兩個夾爪分別位于舵機輸出軸的兩側，夾爪的下端與其同側的連桿的另一端相鉸接。本實用新型結構簡單，在滿足現有機械爪的功能上，對其進行加強改造，使之張角加大，且能穩定抓取各種形狀的物件，應用范圍廣且抓取牢靠，能夠在抓取物件時不影響其原本的姿態。

技術領域：

本實用新型涉及一種平行張合式機械爪。

背景技術：

現有機械爪的張開角度通常較小且不可調節，這就導致了其應用范圍較窄，并且在抓取球型、長方體、圓柱體等各種形狀的物件時不夠平穩，容易脫落，影響正常使用。

實用新型內容：

本實用新型針對上述現有技術存在的問題做出改進，即本實用新型所要解決的技術問題是提供一種平行張合式機械爪，不僅結構簡單，而且高效便捷。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種平行張合式機械爪，包括支撐座，所述支撐座內安裝有舵機，所述舵機的輸出軸連接有舵盤，所述舵盤的兩端分別與連桿的一端相鉸接；所述支撐座的上端滑動連接有兩個夾持面相向設置的夾爪，兩個夾爪分別位于舵機輸出軸的兩側，夾爪的下端與其同側的連桿的另一端相鉸接。

進一步的，所述舵機為雙軸舵機，舵機的兩根輸出軸分別朝向支撐座的前側及后側伸出，舵機的每根輸出軸均連接有一舵盤。

進一步的，所述舵盤的中部兩側沿其長度方向間隔均布有若干個用以與連桿的一端相鉸接的鉸接孔。

進一步的，所述連桿呈圓弧狀，連桿的圓心與舵機輸出軸的中心相重合。

進一步的，所述夾爪包括夾爪本體，所述夾爪本體的下端前、后兩側分別向下延伸有一滑動部，所述滑動部的下端與位于其同側的連桿的另一端相鉸接。

進一步的，所述滑動部的上端設有一橫向滑槽；所述支撐座的上端前、后兩側對稱設有用以與橫向滑槽滑動配合的凸緣。

進一步的，所述夾爪本體的夾持面呈鋸齒狀。

與現有技術相比，本實用新型具有以下效果：本實用新型結構簡單、強度高，不僅能穩定抓取各種形狀的物件，而且具有較大的張角，同時張角可調節，適用范圍范圍廣。

附圖說明：

圖1是本實用新型實施例的構造示意圖。

圖中：

1-支撐座；101-凸緣；2-輸出軸；3-舵盤；301-鉸接孔；4-夾爪；401-夾爪本體；402-滑動部；403-橫向滑槽；404-夾持面；5-連桿。

具體實施方式:

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型做進一步詳細的說明。

如圖1所示，本實用新型一種平行張合式機械爪，包括支撐座1，所述支撐座1內安裝有舵機，所述舵機的輸出軸2連接有舵盤3，所述舵盤3的兩端分別與連桿5的一端相鉸接；所述支撐座1的上端滑動連接有兩個夾持面相向設置的夾爪4，兩個夾爪4分別位于舵機輸出軸2的兩側，夾爪4的下端與其同側的連桿5的另一端相鉸接。工作時通過舵機驅動兩個夾爪4同步朝相反方向運動，即兩夾爪4做平行張合運動，可保證抓取的平穩性，相對于普通機械爪，具有更大的張角度，可對球型、長方體、圓柱體等各種形狀的物件進行穩定抓取。

本實施例中，所述舵機為雙軸舵機，舵機的兩根輸出軸2分別朝向支撐座1的前側及后側伸出，舵機的每根輸出軸2均連接有一舵盤3。