[實用新型]一種輪式運動的人形機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820968047.0
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN208306790U
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李建華;陳一豪;韓俊澤;王展;楊梓巍
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11369
• 代理人: 姜美洋

本實用新型公開了一種輪式運動的人形機器人，包括：主連接件，其設(shè)置在所述機器人頂部；起始舵機，其一端與所述主連接件底部固定連接；起始活動件，其具有起始活動開口，所述起始舵機的另一端可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述起始活動開口內(nèi)；支撐件；驅(qū)動電機，其與所述支撐件固定連接，且動力輸出端連接所述機器人的驅(qū)動輪；其中，所述支撐件與所述起始活動件可拆卸連接；或者在所述起始活動件和所述支撐件之間設(shè)置多個活動連接部；所述活動連接部包括：活動舵機；U型固定件；U型活動件；其中，所述活動連接部的起始U型固定件與所述起始活動件可拆卸的連接，結(jié)束U型活動件與所述支撐件可拆卸的連接。使機器人能夠適應(yīng)不同地形的變化。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種輪式運動的人形機器人，屬于機器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前，機器人已被廣泛的研究，且機器人的運動方式是研究的主要內(nèi)容。在機器人的應(yīng)用領(lǐng)域，機器人的運動方式也是其實用性和適應(yīng)性的重要影響因素。機器人采用單一的足式運動，無法滿足快速運動的需求，而采用輪式運動則無法適應(yīng)多變的地面狀況。現(xiàn)有的輪腿結(jié)合機器人其關(guān)節(jié)使用直流電機或步進電機加上減速器等機構(gòu)，增加了其結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度，并且使得機器人的整體尺寸和重量較大，且小型化的難度較大。

隨著機器人應(yīng)用領(lǐng)域的拓展，越來越多的地方需要用到小型化的機器人，并且對于機器人的適應(yīng)性和運動速度都有較高的要求。在一些人員無法進入的空間內(nèi)，小型化的機器人具有很高的使用價值，但是對于機器人的運動速度、精度以及對于地形的適應(yīng)性都有較高的要求。

實用新型內(nèi)容

本實用新型設(shè)計開發(fā)了一種輪式運動的人形機器人，通過舵機提供關(guān)節(jié)驅(qū)動力驅(qū)動機器人雙腿收縮，并與驅(qū)動機構(gòu)配合使機器人能夠適應(yīng)不同地形的變化。

本實用新型提供的技術(shù)方案為：

一種輪式運動的人形機器人，包括：

主連接件，其設(shè)置在所述機器人頂部；

起始舵機，其一端與所述主連接件底部固定連接；

起始活動件，其具有起始活動開口，所述起始舵機的另一端可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述起始活動開口內(nèi)；

支撐件；

驅(qū)動電機，其與所述支撐件固定連接，且動力輸出端連接所述機器人的驅(qū)動輪；

其中，所述支撐件與所述起始活動件可拆卸連接；或者

在所述起始活動件和所述支撐件之間設(shè)置多個可拆卸連接的活動連接部；

所述活動連接部包括：

活動舵機；

U型固定件，其具有U型固定開口，所述活動舵機的一端固定在所述U型固定開口內(nèi)；

U型活動件，其具有U型活動開口，所述活動舵機的另一端可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述U型活動開口內(nèi)；

其中，所述活動連接部的起始U型固定件與所述起始活動件可拆卸的連接，結(jié)束U型活動件與所述支撐件可拆卸的連接。

優(yōu)選的是，所述活動部還包括：

第二舵機；

第二U型固定件，其具有U型固定開口，所述第二舵機的一端可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述U型固定開口內(nèi)；

第二U型活動件，其具有U型活動開口，所述第二舵機的另一端可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述U型活動開口內(nèi)；

第三舵機；

第三U型固定件，其具有U型固定開口，所述第三舵機的一端可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述U型固定開口內(nèi)；

第三U型活動件，其具有U型活動開口，所述第三舵機的另一端可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述U型活動開口中；