[實(shí)用新型]一種輪式運(yùn)動(dòng)的人形機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820968047.0
• 申請(qǐng)日: 2018-06-22
• 公開（公告）號(hào): CN208306790U
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李建華;陳一豪;韓俊澤;王展;楊梓巍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11369
• 代理人: 姜美洋

1.一種輪式運(yùn)動(dòng)的人形機(jī)器人，其特征在于，包括：

主連接件，其設(shè)置在所述機(jī)器人頂部；

起始舵機(jī)，其一端與所述主連接件底部固定連接；

起始活動(dòng)件，其具有起始活動(dòng)開口，所述起始舵機(jī)的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在所述起始活動(dòng)開口內(nèi)；

支撐件；

驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其與所述支撐件固定連接，且動(dòng)力輸出端連接所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪；

其中，所述支撐件與所述起始活動(dòng)件可拆卸連接；或者

在所述起始活動(dòng)件和所述支撐件之間設(shè)置多個(gè)可拆卸連接的活動(dòng)連接部；

所述活動(dòng)連接部包括：

活動(dòng)舵機(jī)；

U型固定件，其具有U型固定開口，所述活動(dòng)舵機(jī)的一端固定在所述U型固定開口內(nèi)；

U型活動(dòng)件，其具有U型活動(dòng)開口，所述活動(dòng)舵機(jī)的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在所述U型活動(dòng)開口內(nèi)；

其中，所述活動(dòng)連接部的起始U型固定件與所述起始活動(dòng)件可拆卸的連接，結(jié)束U型活動(dòng)件與所述支撐件可拆卸的連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式運(yùn)動(dòng)的人形機(jī)器人，其特征在于，所述活動(dòng)部還包括：

第二舵機(jī)；

第二U型固定件，其具有U型固定開口，所述第二舵機(jī)的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在所述U型固定開口內(nèi)；

第二U型活動(dòng)件，其具有U型活動(dòng)開口，所述第二舵機(jī)的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在所述U型活動(dòng)開口內(nèi)；

第三舵機(jī)；

第三U型固定件，其具有U型固定開口，所述第三舵機(jī)的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在所述U型固定開口內(nèi)；

第三U型活動(dòng)件，其具有U型活動(dòng)開口，所述第三舵機(jī)的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在所述U型活動(dòng)開口中；

其中，所述第二U型固定件和所述起始活動(dòng)件可拆卸連接，所述第三U型固定件與所述第二U型活動(dòng)件可拆卸連接，所述第三U型活動(dòng)件與所述支撐件可拆卸連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的輪式運(yùn)動(dòng)的人形機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出端通過齒輪減速器與所述驅(qū)動(dòng)輪連接，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輪式運(yùn)動(dòng)的人形機(jī)器人，其特征在于，所述支撐件包括

第一連接板，其與所述U型活動(dòng)件可拆卸連接；

主支撐板，其垂直連接在所述第一連接板的一側(cè)；

輪軸支撐板，其垂直連接在所述第一連接板的另一側(cè)，與所述主支撐板平行設(shè)置；

旋轉(zhuǎn)軸，其依次穿過所述輪軸支撐板和所述主支撐板，連接所述驅(qū)動(dòng)輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輪式運(yùn)動(dòng)的人形機(jī)器人，其特征在于，還包括固定連接板，用于固定連接所述主連接件和所述起始舵機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輪式運(yùn)動(dòng)的人形機(jī)器人，其特征在于，所述齒輪減速器包括：

主動(dòng)齒輪，其連接所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出端；

從動(dòng)齒輪，其與所述驅(qū)動(dòng)輪同軸設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸上，且與所述主動(dòng)齒輪嚙合，用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輪式運(yùn)動(dòng)的人形機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括：控制面板，其上設(shè)置有兩個(gè)控制區(qū)，用于對(duì)機(jī)器人的雙腿分別控制。