[實用新型]可控軌跡爬樹修枝機器人

有效

• 申請號: 201820966924.0
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN208291366U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 劉斌;任雁
• 申請（專利權）人: 河南林業職業學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;A01G3/08
• 代理公司: 鄭州科碩專利代理事務所(普通合伙) 41157
• 代理人: 徐園園

本實用新型涉及一種可控軌跡爬樹修枝機器人，包括驅動模塊、電池控制器模塊、電動鏈鋸模塊和鋼絲鎖緊手搖器模塊；各驅動模塊圍繞樹干成環形均勻間隔設置；驅動模塊包括驅動架體、電機支架、輪轂電機、直線電機和轉向推桿，電機支架鉸接在驅動架體的中部，輪轂電機的輪軸轉動連接在電機支架上且輪轂電機的輪轂與樹干滾動接觸，轉向推桿的一個端部與直線電機的活動桿一端鉸接，轉向推桿的另一個端部鉸接在電機支架的外側壁上；鋼絲鎖緊手搖器通過鋼絲分別與兩側的驅動模塊中的驅動架體相連接。本實用新型爬樹軌跡可控，結構簡單，能夠適應樹干直徑的變化，能夠提高速生林修枝效率。

技術領域

本實用新型屬于林業機械領域，涉及一種可控軌跡爬樹修枝機器人。

背景技術

速生林是輪伐周期短的人工林，在工業造紙領域需求較大，由于其速生優勢，材質好，造林成活率高等優良特性，因而具有很好的經濟價值。對速生林進行合理的修枝可以促進樹木的生長，提高樹木的通直度、圓度、抗彎強度及木材的韌性，改善林木的生長環境和林木防火條件，增強上部光合作用。

我國速生林種植面積不斷擴大，但速生林的修枝方式落后，很多地區仍舊通過人工手持工具進行修枝，勞動量大、修枝效率低且修剪較高的樹木時具有危險性；有些地區采用爬樹機器人進行修枝，但現有的爬樹機器人多采用螺旋上升方式，存在螺旋角不可控、爬樹軌跡不可控，結構復雜，不能很好的適應樹干直徑的變化等問題，進而造成林業工作人員的修枝勞動強度大、修枝效率低等問題，對速生林大面積種植的經濟效益產生了不良影響。

實用新型內容

本實用新型為了解決現有技術中的不足之處，提供了一種可控軌跡爬樹修枝機器人，爬樹軌跡可控，結構簡單，能夠適應樹干直徑的變化，并且易于操作，能夠降低林業工作人員的勞動強度，提高速生林修枝效率。

本實用新型為了解決上述問題所采取的技術方案是，提供了一種可控軌跡爬樹修枝機器人，包括驅動模塊、電池控制器模塊、電動鏈鋸模塊和鋼絲鎖緊手搖器模塊；

驅動模塊設有三個，各驅動模塊的結構相同且圍繞樹干成環形均勻間隔設置，各個驅動模塊之間的間隙分別記為第一間隔位置、第二間隔位置和第三間隔位置；驅動模塊包括驅動架體、電機支架、輪轂電機、直線電機和轉向推桿，所述驅動架體為T形框架結構，所述電機支架通過銷軸鉸接在驅動架體的中部，輪轂電機的輪軸轉動連接在電機支架上且輪轂電機的輪轂與樹干滾動接觸，所述直線電機水平設置且直線電機的一端固定在驅動架體的一側內側壁上，轉向推桿的一個端部與直線電機的活動桿一端鉸接，轉向推桿的另一個端部鉸接在電機支架的外側壁上；電池控制器模塊設置在第一間隔位置，電池控制器模塊包括電池架體，電池架體內固定安裝有控制器和用于向輪轂電機供電的蓄電池，蓄電池與控制器通過導線電連接，控制器分別與各個驅動模塊中的輪轂電機通過導線電連接；電動鏈鋸模塊設置在第二間隔位置，電動鏈鋸模塊包括鏈鋸架體和固定安裝在鏈鋸架體上的電動鏈鋸，電動鏈鋸的鋸刀朝向樹干頂部；鋼絲鎖緊手搖器模塊設置在第三間隔位置，鋼絲鎖緊手搖器模塊包括手搖器架體和固定安裝在手搖器架體上的鋼絲鎖緊手搖器；電池架體、鏈鋸架體、手搖器架體和各驅動模塊的驅動架體分別通過彈簧連接為一體，鋼絲鎖緊手搖器通過鋼絲分別與兩側的驅動模塊中的驅動架體相連接。

優選地，所述驅動架體的T形框架結構由相互垂直設置的豎框架和橫支架組成，豎框架為方形結構且與樹干軸線平行設置，橫支架水平設置于豎框架的外側中部且橫支架的兩端分別與豎框架的左右兩側板固定連接。

優選地，所述電機支架為凹槽形結構，電機支架的敞口朝向樹干，電機支架的外側板通過銷軸與橫支架鉸接。

優選地，每個驅動模塊中的輪轂電機的數量均為兩個，電機支架的外側板上向朝向樹干的一側固定連接有隔板，所述隔板將電機支架分為兩個安裝空間，所述兩個輪轂電機分別位于兩個安裝空間內。

優選地，電池架體、鏈鋸架體、手搖器架體和各驅動模塊的驅動架體之間分別連接的彈簧各為兩根。

采用上述技術方案，本實用新型具有以下優點：