[實用新型]可控軌跡爬樹修枝機器人

有效

• 申請號: 201820966924.0
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN208291366U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 劉斌;任雁
• 申請（專利權）人: 河南林業職業學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;A01G3/08
• 代理公司: 鄭州科碩專利代理事務所(普通合伙) 41157
• 代理人: 徐園園

1.可控軌跡爬樹修枝機器人，其特征在于：包括驅動模塊、電池控制器模塊、電動鏈鋸模塊和鋼絲鎖緊手搖器模塊；

驅動模塊設有三個，各驅動模塊的結構相同且圍繞樹干成環形均勻間隔設置，各個驅動模塊之間的間隙分別記為第一間隔位置、第二間隔位置和第三間隔位置；

驅動模塊包括驅動架體、電機支架、輪轂電機、直線電機和轉向推桿，所述驅動架體為T形框架結構，所述電機支架通過銷軸鉸接在驅動架體的中部，輪轂電機的輪軸轉動連接在電機支架上且輪轂電機的輪轂與樹干滾動接觸，所述直線電機水平設置且直線電機的一端固定在驅動架體的一側內側壁上，轉向推桿的一個端部與直線電機的活動桿一端鉸接，轉向推桿的另一個端部鉸接在電機支架的外側壁上；

電池控制器模塊設置在第一間隔位置，電池控制器模塊包括電池架體，電池架體內固定安裝有控制器和用于向輪轂電機供電的蓄電池，蓄電池與控制器通過導線電連接，控制器分別與各個驅動模塊中的輪轂電機通過導線電連接；

電動鏈鋸模塊設置在第二間隔位置，電動鏈鋸模塊包括鏈鋸架體和固定安裝在鏈鋸架體上的電動鏈鋸，電動鏈鋸的鋸刀朝向樹干頂部；

鋼絲鎖緊手搖器模塊設置在第三間隔位置，鋼絲鎖緊手搖器模塊包括手搖器架體和固定安裝在手搖器架體上的鋼絲鎖緊手搖器；

電池架體、鏈鋸架體、手搖器架體和各驅動模塊的驅動架體分別通過彈簧連接為一體，鋼絲鎖緊手搖器通過鋼絲分別與兩側的驅動模塊中的驅動架體相連接。

2.根據權利要求1所述的可控軌跡爬樹修枝機器人，其特征在于：所述驅動架體的T形框架結構由相互垂直設置的豎框架和橫支架組成，豎框架為方形結構且與樹干軸線平行設置，橫支架水平設置于豎框架的外側中部且橫支架的兩端分別與豎框架的左右兩側板固定連接。

3.根據權利要求2所述的可控軌跡爬樹修枝機器人，其特征在于：所述電機支架為凹槽形結構，電機支架的敞口朝向樹干，電機支架的外側板通過銷軸與橫支架鉸接。

4.根據權利要求3所述的可控軌跡爬樹修枝機器人，其特征在于：每個驅動模塊中的輪轂電機的數量均為兩個，電機支架的外側板上向朝向樹干的一側固定連接有隔板，所述隔板將電機支架分為兩個安裝空間，所述兩個輪轂電機分別位于兩個安裝空間內。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的可控軌跡爬樹修枝機器人，其特征在于：電池架體、鏈鋸架體、手搖器架體和各驅動模塊的驅動架體之間分別連接的彈簧各為兩根。