[實用新型]一種全齒輪結構機器人

有效

• 申請號: 201820966159.2
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN208773585U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 陳盛花;楊林;羅安柳;康利華
• 申請（專利權）人: 廣州啟帆工業機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

本實用新型公開了一種全齒輪結構機器人，涉及機器人技術領域，包括具有四個自由度的末端執行器，驅動所述末端執行器繞z軸轉動的四軸驅動部，其包括四軸箱體，該四軸箱體內布置有依次傳動的四軸輸入齒輪、四軸減速輪組以及四軸輸出齒輪，該四軸輸出齒輪與所述末端執行器直接或間接連接，所述四軸減速輪組通過調節組件實現具有徑向調節的行程；驅動所述末端執行器在yz平面移動的三軸驅動部；驅動所述末端執行器在yz平面移動的二軸驅動部；以及驅動所述末端執行器在xy平面移動的一軸驅動部。本實用新型可提高末端執行器運動的精度。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種全齒輪結構機器人。

背景技術

目前，傳統的碼垛機器人的連桿機構較多，載荷較大，普通的傳動機構難以保證其運轉平穩，目前大多都采用諧波齒輪傳動機構來實現，但是諧波齒輪傳動也存在一些缺點，諸如易于疲勞損壞、制作難度大、維修困難、起動力矩大等，因此需要將碼垛機器人的各齒輪箱進行優化，保證末端執行器的最終運作平穩，定位精準。

發明內容

本實用新型的目的，在于提供一種全齒輪機構機器人，能保證各連桿機構之間運轉平穩，保證手腕在移動過程中穩定。

為解決上述技術問題所采用的技術方案：

一種全齒輪結構機器人，包括

具有四個自由度的末端執行器，

驅動所述末端執行器繞z軸轉動的四軸驅動部，其包括四軸箱體，該四軸箱體內布置有依次傳動的四軸輸入齒輪、四軸減速輪組以及四軸輸出齒輪，該四軸輸出齒輪與所述末端執行器直接或間接連接，所述四軸減速輪組通過調節組件實現具有徑向調節的行程；

驅動所述末端執行器在yz平面移動的三軸驅動部；

驅動所述末端執行器在yz平面移動的二軸驅動部；以及

驅動所述末端執行器在xy平面移動的一軸驅動部。

作為上述技術方案的進一步改進，所述四軸減速輪組包括與四軸輸入齒輪嚙合的四軸大齒輪以及與四軸輸出齒輪嚙合的四軸小齒輪，所述四軸大齒輪和四軸小齒輪通過調節軸實現同軸同速轉動，所述調節組件包括用于承托所述調節軸的軸承座，該軸承座通過銷釘以及至少一個螺栓固定在所述四軸箱體內，該軸承座設有供所述銷釘穿過的銷釘孔以及供相應所述螺栓穿過的螺栓孔，各所述螺栓孔具有相應螺栓調節的活動空間。

作為上述技術方案的進一步改進，所述二軸驅動部通過臂桿組件與所述四軸箱體連接，所述臂桿組件包括主臂、副臂、主連桿機構以及副連桿機構，所述四軸箱體具有副臂連接端和連桿連接端，該副臂連接端與副臂前端鉸接，所述主臂下端與二軸驅動部輸出端連接，所述主臂上端與副臂中后端鉸接，所述主臂上端連接有三角臂，該三角臂具有第一連接端、第二連接端以及與主臂鉸接的第三連接端，所述主連桿機構包括可繞一固定端轉動的主連桿，該主連桿的另一端與第一連接端鉸接，所述副連桿機構包括副連桿，該副連桿一端與第二連接端鉸接，該副連桿的另一端與所述連桿連接端鉸接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述三軸驅動部通過搖臂連桿機構與所述副臂后端連接，所述搖臂連桿機構包括與三軸驅動部輸出端連接的搖臂以及與該搖臂另一端鉸接的三軸連桿，該三軸連桿的另一端與所述副臂后端鉸接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述二軸驅動部和三軸驅動部均布置在一軸驅動部上并分布在一軸驅動部的兩側，所述一軸驅動部的輸出端連接在一底座上。

作為上述技術方案的進一步改進，所述一軸驅動部、二軸驅動部以及三軸驅動部均包括主箱體，各所述主箱體內布置有依次傳動的輸入輪、過渡輪組以及輸出輪，所述過渡輪組包括與所述輸入輪嚙合的過渡大齒輪以及與所述輸出輪嚙合的過渡小齒輪，所述過渡大齒輪與過渡小齒輪通過輪軸實現同軸同速轉動，所述過渡小齒輪為錐度齒輪，所述輪軸通過控制組件實現具有軸向移動的行程。