[實用新型]一種全齒輪結構機器人

有效

• 申請號: 201820966159.2
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN208773585U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 陳盛花;楊林;羅安柳;康利華
• 申請（專利權）人: 廣州啟帆工業機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

1.一種全齒輪結構機器人，其特征在于：包括

具有四個自由度的末端執行器(440)，

驅動所述末端執行器(440)繞z軸轉動的四軸驅動部(400)，其包括四軸箱體(410)，該四軸箱體(410)內布置有依次傳動的四軸輸入齒輪、四軸減速輪組以及四軸輸出齒輪(424)，該四軸輸出齒輪(424)與所述末端執行器(440)直接或間接連接，所述四軸減速輪組通過調節組件實現具有徑向調節的行程；

驅動所述末端執行器(440)在yz平面移動的三軸驅動部(300)；

驅動所述末端執行器(440)在yz平面移動的二軸驅動部(200)；以及

驅動所述末端執行器(440)在xy平面移動的一軸驅動部(100)。

2.根據權利要求1所述的全齒輪結構機器人，其特征在于：所述四軸減速輪組包括與四軸輸入齒輪嚙合的四軸大齒輪(421)以及與四軸輸出齒輪(424)嚙合的四軸小齒輪(422)，所述四軸大齒輪(421)和四軸小齒輪(422)通過調節軸(423)實現同軸同速轉動，所述調節組件包括用于承托所述調節軸(423)的軸承座(430)，該軸承座(430)通過銷釘(431)以及至少一個螺栓(432)固定在所述四軸箱體(410)內，該軸承座(430)設有供所述銷釘(431)穿過的銷釘孔以及供相應所述螺栓(432)穿過的螺栓孔，各所述螺栓孔具有相應螺栓(432)調節的活動空間。

3.根據權利要求1或2所述的全齒輪結構機器人，其特征在于：所述二軸驅動部(200)通過臂桿組件(500)與所述四軸箱體(410)連接，所述臂桿組件(500)包括主臂(501)、副臂(502)、主連桿機構以及副連桿機構，所述四軸箱體(410)具有副臂連接端(411)和連桿連接端(412)，該副臂連接端(411)與副臂(502)前端鉸接，所述主臂(501)下端與二軸驅動部(200)輸出端連接，所述主臂(501)上端與副臂(502)中后端鉸接，所述主臂(501)上端連接有三角臂，該三角臂具有第一連接端(511)、第二連接端(512)以及與主臂(501)鉸接的第三連接端(513)，所述主連桿機構包括可繞一固定端(521)轉動的主連桿(522)，該主連桿(522)的另一端與第一連接端(511)鉸接，所述副連桿機構包括副連桿(523)，該副連桿(523)一端與第二連接端(512)鉸接，該副連桿(523)的另一端與所述連桿連接端(412)鉸接。

4.根據權利要求3所述的全齒輪結構機器人，其特征在于：所述三軸驅動部(300)通過搖臂連桿機構與所述副臂(502)后端連接，所述搖臂連桿機構包括與三軸驅動部(300)輸出端連接的搖臂(531)以及與該搖臂(531)另一端鉸接的三軸連桿(532)，該三軸連桿(532)的另一端與所述副臂(502)后端鉸接。

5.根據權利要求4所述的全齒輪結構機器人，其特征在于：所述二軸驅動部(200)和三軸驅動部(300)均布置在一軸驅動部(100)上并分布在一軸驅動部(100)的兩側，所述一軸驅動部(100)的輸出端連接在一底座(600)上。

6.根據權利要求5所述的全齒輪結構機器人，其特征在于：所述一軸驅動部(100)、二軸驅動部(200)以及三軸驅動部(300)均包括主箱體(110)，各所述主箱體(110)內布置有依次傳動的輸入輪(121)、過渡輪組以及輸出輪(125)，所述過渡輪組包括與所述輸入輪嚙合的過渡大齒輪(122)以及與所述輸出輪(125)嚙合的過渡小齒輪(124)，所述過渡大齒輪(122)與過渡小齒輪(124)通過輪軸(123)實現同軸同速轉動，所述過渡小齒輪(124)為錐度齒輪，所述輪軸(123)通過控制組件實現具有軸向移動的行程。

7.根據權利要求6所述的全齒輪結構機器人，其特征在于：各所述控制組件包括固定在主箱體(110)的調節桿(131)以及抵壓在所述該調節桿(131)的壓簧(132)，該壓簧(132)的另一端抵壓在所述輪軸(123)端部。

8.根據權利要求2所述的全齒輪結構機器人，其特征在于：各所述螺栓孔的最小負公差不小于0.1mm。