[實(shí)用新型]一種利于避障的四足機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820964987.2
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN208375288U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王鵬;宋春宵;張?jiān)?/a>;張鵬;黎曉強(qiáng);羅鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00
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本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)，具體涉及一種利于避障的四足機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有四足機(jī)器人在復(fù)雜地形通過能力差以及轉(zhuǎn)向不靈活的問題。本實(shí)用新型所述腰部結(jié)構(gòu)包括前腰身、后腰身、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、擺桿機(jī)構(gòu)以及腰間連接機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型的驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在前腰身上，通過擺桿機(jī)構(gòu)將力傳遞到后腰身上，實(shí)現(xiàn)后腰身的擺動，從而實(shí)現(xiàn)腰部的轉(zhuǎn)向，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動姿態(tài)的調(diào)整，進(jìn)行有效地躲避障礙物，提高了機(jī)器人在復(fù)雜地形的通過能力，同時機(jī)器人的腰間連接機(jī)構(gòu)采用球副連接，以及扭簧連接，提高了機(jī)器人轉(zhuǎn)向的靈活性以及穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)，特別是涉及一種利于避障的四足機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

足式機(jī)器人在移動過程中表現(xiàn)出良好的靈活性及地形適應(yīng)性，可以實(shí)現(xiàn)在不平地面選擇最優(yōu)的落足點(diǎn)，從而完成運(yùn)動動作，足式機(jī)器人近年來受到機(jī)器人研究領(lǐng)域的青睞。

四足機(jī)器人屬于足式機(jī)器人，其在復(fù)雜地形遇到障礙物時，需要根據(jù)障礙物的分布不同進(jìn)行相應(yīng)的姿態(tài)調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)躲避動作。躲避姿態(tài)可以是前腰身同向帶動后腰身轉(zhuǎn)向躲避障礙物，也可以是前腰身反向帶動后腰身轉(zhuǎn)向躲避障礙物，也可以是前腰身或者后腰身單獨(dú)轉(zhuǎn)向躲避障礙物，這要求機(jī)器人的腰部能夠?qū)崿F(xiàn)靈活轉(zhuǎn)向。但是，目前四足機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)大多是剛性的，沒有前后腰身之分，使得機(jī)器人在復(fù)雜地形遇到障礙物時，不能通過有效的姿態(tài)調(diào)整實(shí)現(xiàn)靈活地躲避障礙物，降低了四足機(jī)器人在復(fù)雜地形的通過能力。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有四足機(jī)器人在復(fù)雜地形通過能力差以及轉(zhuǎn)向不靈活的問題，從而提供了一種利于避障的四足機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是：所述一種利于避障的四足機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)包括前腰身、后腰身、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、擺桿機(jī)構(gòu)以及腰間連接機(jī)構(gòu)。前腰身與后腰身為相等的矩形框架，放置方式采用一橫一豎，驅(qū)動機(jī)構(gòu)放置在前腰身上，通過擺桿機(jī)構(gòu)將力傳遞到后腰身上，實(shí)現(xiàn)后腰身的擺動，通過腰間連接機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)前腰身與后腰身的連接。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：本實(shí)用新型具有前腰身、后腰身、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、擺桿機(jī)構(gòu)以及腰間連接機(jī)構(gòu)。通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動，擺桿機(jī)構(gòu)的傳動，以及腰間連接機(jī)構(gòu)的連接，實(shí)現(xiàn)了腰部結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向，使得四足機(jī)器人能夠有效地調(diào)整姿態(tài)，進(jìn)而靈活地躲避障礙物，提高了機(jī)器人在復(fù)雜地形的通過能力。同時，腰間連接機(jī)構(gòu)采用球副連接以及扭簧連接，提高了腰部轉(zhuǎn)向的靈活性以及穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)軸測圖，

圖2為前腰身1的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖3為后腰身2的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖4為驅(qū)動機(jī)構(gòu)3的軸測圖，

圖5為驅(qū)動機(jī)構(gòu)基座34的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖6為偏心輪37的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖7為擺桿機(jī)構(gòu)4的軸測圖，

圖8為擺桿機(jī)構(gòu)基座41的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖9為腰間連接機(jī)構(gòu)5的軸測圖，

圖10為腰間連接機(jī)構(gòu)第一基座51的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖11為腰間連桿53的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種利于避障的四足機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)包括前腰身1、后腰身2、驅(qū)動機(jī)構(gòu)3、擺桿機(jī)構(gòu)4以及腰間連接機(jī)構(gòu)5。前腰身1與后腰身2為相等的矩形框架，放置方式采用一橫一豎，驅(qū)動機(jī)構(gòu)3放置在前腰身1上，通過擺桿機(jī)構(gòu)4將力傳遞到后腰身2上，實(shí)現(xiàn)后腰身2的擺動，通過腰間連接機(jī)構(gòu)5實(shí)現(xiàn)前腰身1與后腰身2的連接。