[實用新型]一種利于避障的四足機器人腰部結構

有效

• 申請號: 201820964987.2
• 申請日: 2018-06-22
• 公開（公告）號: CN208375288U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 王鵬;宋春宵;張元;張鵬;黎曉強;羅鵬
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種利于避障的四足機器人腰部結構，其特征在于：所述腰部結構包括前腰身（1）、后腰身（2）、驅動機構（3）、擺桿機構（4）以及腰間連接機構（5），腰身（1）與后腰身（2）為相等的矩形框架，放置方式采用一橫一豎，驅動機構（3）放置在前腰身（1）上，通過擺桿機構（4）將力傳遞到后腰身（2）上，實現后腰身（2）的擺動，通過腰間連接機構（5）實現前腰身（1）與后腰身（2）的連接。

2.根據權利要求1所述一種利于避障的四足機器人腰部結構，其特征在于：所述驅動機構（3）包括多功能支架（31）、舵機（32）、金屬舵盤（33）、驅動機構基座（34）、套筒（35）、連桿（36）、偏心輪（37）、軸端擋圈（38）；

舵機（32）通過多功能支架（31）與前腰身（1）底部固定連接，多功能支架（31）安裝在舵機（32）的舵機機架上，舵機（32）通過金屬舵盤（33）與驅動機構基座（34）轉動連接，金屬舵盤（33）安裝在舵機（32）的輸出軸上，金屬舵盤（33）與驅動機構基座（34）固定連接，舵機（32）的輸出軸穿過前腰身（1）頂部的機身孔，金屬舵盤（33）位于前腰身（1）頂部的上面且有一定的空隙，套筒（35）與驅動機構基座（34）過盈配合起到軸向定位作用，連桿（36）一端通過鍵與驅動機構基座（34）連接，另一端與偏心輪（37）轉動連接，軸端擋圈（38）固定在偏心輪（37）上，限制連桿（36）在軸向的運動。

3.根據權利要求2所述一種利于避障的四足機器人腰部結構，其特征在于：所述一種利于避障的四足機器人腰部結構，所述擺桿機構（4）包括擺桿機構基座（41）、搖桿（42）以及軸承端蓋（43）；

擺桿機構基座（41）與前腰身（1）固定連接，搖桿（42）一端通過軸承與擺桿機構基座（41）轉動連接，軸承端蓋（43）固定在擺桿機構基座（41）上，限制搖桿（42）的軸向運動，另一端與后腰身（2）固定連接，擺桿機構（4）與驅動機構（3）通過驅動機構（3）的偏心輪（37）與擺桿機構（4）的搖桿（42）轉動連接而連接起來。

4.根據權利要求2所述一種利于避障的四足機器人腰部結構，其特征在于：所述腰間連接機構（5）包括腰間連接機構第一基座（51）、腰間連接機構第二基座（52）、腰間連桿（53）、彈簧（54）、腰間第一扭簧（55）以及腰間第二扭簧（56）；

腰間連接機構第一基座（51）與腰間連接機構第二基座（52）結構相同且分別與前腰身（1）與后腰身（2）固定連接，腰間連桿（53）一端與腰間連接機構第一基座（51）球副連接，另一端通過彈簧（54）與腰間連接機構第二基座（52）連接，腰間第一扭簧（55）以及腰間第二扭簧（56）通過前后腰身的突耳連接前后腰身，且左右對稱放置。