[實用新型]一種仿生機械鱷及其腿部結構

有效

• 申請號: 201820963590.1
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN208325461U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 金聰;李子圓;劉武帥
• 申請（專利權）人: 浙江海洋大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 賈森君

本實用新型涉及仿生機械技術領域，具體而言，涉及一種仿生機械鱷及其腿部結構，包括腿部驅動電機、設于該腿部驅動電機的輸出軸上的主動齒輪、與主動齒輪均嚙合的一組對稱分布的從動齒輪，以及分別與一組從動齒輪相連的一對銅棒；其中一對銅棒與機械支撐腿相連；以及機械支撐腿包括與一對銅棒相連的臂部，以及與臂部相連以適于撐地的掌部。

技術領域

本實用新型涉及仿生機械技術領域，具體而言，涉及一種仿生機械鱷及其腿部結構。

背景技術

隨著科技的不斷進步與發展，在各領域不斷涌現出了各類不同的機器人來代替人工進行勘測、勞動以及高危作業等。與水相關的機器人也得到了蓬勃發展。現代機器人有很大一部分是模仿動物進行設計的，仿生機械鱷就是其中的一種。

仿生機械鱷作為水陸兩棲機器設備需要滿足陸地上的驅動，當仿生機械鱷在陸地爬行時，設計結構簡單的腿部驅動對于簡化整體的仿生機械鱷的結構非常重要。

當仿生機械鱷在涉水運動時，一般的海洋中高速長時間巡游能力的魚類使用具有高展弦比的尾鰭作為推進動力裝置，尾鰭通過尾柄在肌肉的帶動下呈現波狀運動鱷魚也是如此依靠強有力的尾巴擺動產生向前推動力。與魚類不同的是鱷魚的尾巴很長，屬于多關節型，因此，設計一款仿生機械鱷的擺動尾的推動結構，可以有效地輔助仿生機械鱷在涉水環境下前進。而對于仿生機械鱷同時需要考慮涉水情況下的防水問題，尤其是涉及驅動電機與其它結構的連接部分的防水問題十分關鍵。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種仿生機械鱷的腿部結構，以解決簡化仿生機械鱷腿部結構的技術問題。

本實用新型的目的是提供一種仿生機械鱷，以解決解決簡化仿生機械鱷腿部結構的技術問題。

本實用新型的仿生機械鱷的腿部結構是這樣實現的：

一種仿生機械鱷的腿部結構，包括：腿部驅動電機、設于該腿部驅動電機的輸出軸上的主動齒輪、與所述主動齒輪均嚙合的一組對稱分布的從動齒輪，以及分別與一組所述從動齒輪相連的一對銅棒；其中

一對所述銅棒與機械支撐腿相連；以及

所述機械支撐腿包括與一對所述銅棒相連的臂部，以及與所述臂部相連以適于撐地的掌部。

在本實用新型較佳的實施例中，一組所述從動齒輪的直徑相等；以及

所述從動齒輪的直徑為主動齒輪直徑的兩倍。

在本實用新型較佳的實施例中，所述腿部驅動電機與主動齒輪之間的輸出軸上套設有一隔離盒；

所述腿部驅動電機設有輸出軸的一端與所述隔離盒固連。

在本實用新型較佳的實施例中，所述隔離盒內腔封閉有油性固態物質。

在本實用新型較佳的實施例中，所述隔離盒位于輸出軸的兩側分別對應一組從動齒輪設有一對軸套；

一組從動齒輪的轉軸分別對應與一對軸套轉動連接。

本實用新型的仿生機械鱷是這樣實現的：

一種仿生機械鱷，包括：頭部、與頭部相連的身軀部，以及與所述身軀部相連的尾部；其中

所述身軀部包括用于與所述頭部相連的前端部、正對所述前端部的后端部，以及設于所述前端部與后端部之間的連接骨架；且在所述前端部與后端部之間形成一收容空腔；以及

所述收容空腔的兩側壁上分別設有一對所述的腿部結構。

在本實用新型較佳的實施例中，所述收容空腔中容納有尾部擺動推動結構；所述尾部擺動推動結構包括：擺動單元、驅動單元和動力單元；其中