[實用新型]一種仿生機械鱷及其腿部結構

有效

• 申請號: 201820963590.1
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN208325461U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 金聰;李子圓;劉武帥
• 申請（專利權）人: 浙江海洋大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 賈森君

1.一種仿生機械鱷的腿部結構，其特征在于，包括：腿部驅動電機、設于該腿部驅動電機的輸出軸上的主動齒輪、與所述主動齒輪均嚙合的一組對稱分布的從動齒輪，以及分別與一組所述從動齒輪相連的一對銅棒；其中

一對所述銅棒與機械支撐腿相連；以及

所述機械支撐腿包括與一對所述銅棒相連的臂部，以及與所述臂部相連以適于撐地的掌部。

2.根據權利要求1所述的仿生機械鱷的腿部結構，其特征在于，一組所述從動齒輪的直徑相等；以及

所述從動齒輪的直徑為主動齒輪直徑的兩倍。

3.根據權利要求1或2任一項所述的仿生機械鱷的腿部結構，其特征在于，所述腿部驅動電機與主動齒輪之間的輸出軸上套設有一隔離盒；

所述腿部驅動電機設有輸出軸的一端與所述隔離盒固連。

4.根據權利要求3所述的仿生機械鱷的腿部結構，其特征在于，所述隔離盒內腔封閉有油性固態物質。

5.根據權利要求4所述的仿生機械鱷的腿部結構，其特征在于，所述隔離盒位于輸出軸的兩側分別對應一組從動齒輪設有一對軸套；

一組從動齒輪的轉軸分別對應與一對軸套轉動連接。

6.一種仿生機械鱷，其特征在于，包括：頭部、與頭部相連的身軀部，以及與所述身軀部相連的尾部；其中

所述身軀部包括用于與所述頭部相連的前端部、正對所述前端部的后端部，以及設于所述前端部與后端部之間的連接骨架；且在所述前端部與后端部之間形成一收容空腔；以及

所述收容空腔的兩側壁上分別設有一對如權利要求1～5任一項所述的腿部結構。

7.根據權利要求6所述的仿生機械鱷，其特征在于，所述收容空腔中容納有尾部擺動推動結構；所述尾部擺動推動結構包括：擺動單元、驅動單元和動力單元；其中

擺動單元，包括一連接柱、轉動地套設在該連接柱上的擺動板，以及對稱地設于所述擺動板上的一對擺動軸；所述擺動板適于與仿生機械鱷的尾部相連；所述連接柱的軸線方向的兩端部分別固定于所述后端部的頂端腔壁和底端腔壁上；所述擺動板部分地伸出于后端部與所述尾部固連；

驅動單元，包括一組對稱地分別與一對擺動軸相連以適于帶動擺動軸繞著連接柱轉動的驅動組件；所述驅動組件包括與所述擺動軸的端部鉸接相連的連桿、與所述連桿固連的滑塊、適于所述滑塊滑動的滑槽，以及與所述滑塊相連的曲柄單元，所述曲柄單元適于驅動滑塊沿著滑槽滑移；以及

動力單元，包括一驅動電機、設于該驅動電機的驅動軸上的主錐形齒輪、與所述主錐形齒輪均嚙合相連的一對副錐形齒輪，以及分別與一對所述副錐形齒輪相連的一對聯動軸；一對所述聯動軸分別對應與一組驅動組件的曲柄單元相連。

8.根據權利要求7所述的仿生機械鱷，其特征在于，所述曲柄單元包括通過一軸銷與聯動軸相連的第一曲柄、與所述第一曲柄鉸接相連的第二曲柄，以及與所述第二曲柄鉸接相連的第三曲柄；

所述第三曲柄與所述滑塊固連。

9.根據權利要求7所述的仿生機械鱷，其特征在于，一對所述擺動軸相對于所述連接柱呈中心對稱；即所述連接柱位于一對擺動軸的中心軸上；以及

一組所述驅動單元的曲柄單元的第二曲柄的長度相等；一對曲柄單元的第三曲柄的長度相等；以及

一組所述驅動單元的第一曲柄相對于所述主錐形齒輪的間距相等。

10.根據權利要求6所述的仿生機械鱷，其特征在于，所述身軀部朝向尾部的端面設為開口狀；以及

所述身軀部與尾部之間存有一適于尾部擺動的間隙。