[實用新型]一種摘果式分揀系統及分揀AGV、分揀貨架

有效

• 申請號: 201820960909.5
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN208429497U
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 柳智;周南松
• 申請（專利權）人: 上海托華機器人有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種摘果式分揀系統，其特征在于，包括：

上位機、若干個分揀AGV和若干個分揀貨架；

所述分揀AGV包括AGV本體、取貨機構、存貨機構和放貨機構；所述取貨機構、所述存貨機構和所述放貨機構均設置于所述AGV本體；所述存貨機構設有若干個相互獨立的存貨格；所述存貨格設于所述取貨機構的工作范圍內，使得所述取貨機構可將放置于其自身的貨品輸送至對應的所述存放格內；所述存放格設于所述放貨機構的工作范圍內，使得所述放貨機構可將所述存放格內的貨品輸送至目的地；

所述分揀貨架包括貨架本體、分揀結構；所述貨架本體設有若干個相互獨立的放貨位，每一個所述放貨位設有一個所述分揀結構，所述分揀結構用于輸送所述放貨位的貨品朝向所述放貨位的出貨端前進；

所述上位機獲取分揀任務；

所述上位機根據分配有分揀任務的分揀AGV所在位置，以及對應分揀任務中每個貨品所放置的分揀貨架的所在位置生成對應的分揀行走路徑，下發分揀行走路徑至對應的分揀AGV；

分揀AGV根據其自身接收到的分揀行走路徑移動至對應的分揀貨架處；設于放貨位處的分揀結構將對應分揀任務中的貨品分揀至對應分揀AGV的取貨機構，后取貨機構將貨品放置于對應的存貨格內；分揀AGV完成自身的分揀任務后移至目標卸貨區域，后分揀AGV通過自身的放貨機構將存貨格中的貨品輸送至對應的目的地。

2.根據權利要求1所述的摘果式分揀系統，其特征在于：

所述放貨機構包括止推板和驅動所述止推板的第一驅動部；

所述存貨格靠近目的地一側轉動設有所述止推板；所述止推板與驅動其自身朝向目的地轉動或復位的第一驅動部連接；所述存貨格呈預設角度傾斜設置于分揀AGV，使得貨品在其自身重力下朝向目的地滑移；分揀AGV移動至目標卸貨區域，使得存貨格與對應的目的地對應設置；后所述第一驅動部驅動所述止推板朝向目的地一側轉動，使得存貨格內的貨品在其自身重力下朝向目的地滑移；或，

所述放貨機構包括推動部和第二驅動部；

每一個所述存貨格設有一用于帶動貨品朝向目的地運動的推動部，以及用于驅動所述推動部靠近或遠離目的地的第二驅動部；

分揀AGV移動至目標卸貨區域，使得存貨格與對應的目的地對應設置；后所述第二驅動部驅動所述推動部朝向目的地一側轉動，使得存貨格內的貨品在所述推動部的推動下朝向目的地移動。

3.根據權利要求1所述的摘果式分揀系統，其特征在于：

所述分揀結構包括推動部、同步組件、以及驅動組件；所述推動部設于所述放貨位遠離所述出貨端一側的末端，所述末端與所述出貨端相對設置；所述推動部與所述同步組件連接；所述驅動組件驅動所述同步組件，使得所述推動部推動所述放貨位上的貨品朝向所述出貨端前進；所述驅動組件設于分揀AGV；

分揀AGV根據接收到的分揀行走路徑移動至對應的分揀貨架處，所述驅動組件與所述同步組件對接；后所述驅動組件驅動所述同步組件，使所述推動部將對應分揀任務中的貨品分揀至對應分揀AGV的取貨機構。

4.根據權利要求3所述的摘果式分揀系統，其特征在于：

所述同步組件包括同步帶和第一同步輪，所述同步帶與兩個所述第一同步輪張緊連接；兩個所述第一同步輪設于所述放貨位處；所述驅動組件包括第三驅動部以及與所述同步帶嚙合的第一驅動齒輪；或，

所述同步組件包括同步鏈和第二同步輪，所述同步鏈與兩個所述第二同步輪張緊連接；兩個所述第二同步輪設于所述放貨位處；所述驅動組件包括第四驅動部以及與所述同步鏈嚙合的第二驅動齒輪。

5.根據權利要求1所述的摘果式分揀系統，其特征在于：

所述取貨機構包括取貨格和移載結構；所述移載結構包括升降組件，所述升降組件包括沿所述存貨機構的高度方向設置的第一導軌，沿所述第一導軌的延展方向可做往復運動的升降平臺，以及驅動所述升降平臺移動的第五驅動部；所述取貨格設置于所述升降平臺，使得所述取貨格可沿高度方向做往復運動；

所述第五驅動部驅動所述升降平臺并將所述取貨格輸送至對應分揀任務的貨品所在的放貨位的對應高度位置處；后設于放貨位的分揀結構將對應分揀任務中的貨品分揀至對應分揀AGV的取貨機構；所述第五驅動部驅動所述升降平臺并將所述取貨格內的貨品放置于對應的存貨格的高度位置處。