[實用新型]一種管道檢測機器人裝置

有效

• 申請號: 201820950823.4
• 申請日: 2018-06-20
• 公開（公告）號: CN208397545U
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 王云飛;桂仲成;楊輝;賀驥;鄭斌
• 申請（專利權）人: 成都圭目機器人有限公司
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L101/30
• 代理公司: 成都佳劃信知識產權代理有限公司 51266
• 代理人: 馬冬新

本實用新型公開了一種管道檢測機器人裝置，包括箱體，沿箱體縱向固定于箱體上的導軌，對應導軌固定設置在箱體上的齒條，可滑動的設置在導軌上的滑塊，對稱設置在導軌兩側的兩個剪刀臂，設置在滑塊上、并跟隨滑塊一起滑動的展臂電機，與展臂電機輸出端連接、且與齒條齒合連接的齒輪，以及設置在箱體上的控制系統和電源；所述箱體在兩側和前端均安裝有用于觀測兩側和前方的攝像頭，所述箱體在前端還安裝有用于前方照明的光源，所述剪刀臂在遠離導軌一端設置有行走機構。本實用新型使用方便，能適應不同管道的進入方式，滿足對地線管道內的檢測作業。

技術領域

本實用新型涉及管道檢測設備領域，具體涉及的是一種管道檢測機器人裝置。

背景技術

長期以來，由于地線管道的隱蔽性、狹窄空間、臭氣熏天的污水環境，這種惡劣地下管網環境十分不適合人工作業，隨著時間的推移，地下管道也會出現開裂、老化、堵塞、塌陷等情況，需要及時發現、定位，而后進行相應的維護維修作業，確保管網的正常使用，這就需要設計一種用于管道檢測的機器人裝置來完成相應的工作。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種管道檢測機器人裝置，能夠代替人進入地線管道內進行作業，而且能通過井口進入管道內，方便實用。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案如下：

一種管道檢測機器人裝置，包括箱體，沿箱體縱向固定于箱體上的導軌，對應導軌固定設置在箱體上的齒條，可滑動的設置在導軌上的滑塊，對稱設置在導軌兩側的兩個剪刀臂，設置在滑塊上、并跟隨滑塊一起滑動的展臂電機，與展臂電機輸出端連接、且與齒條齒合連接的齒輪，以及設置在箱體上的控制系統和電源；所述箱體在兩側和前端均安裝有用于觀測兩側和前方的攝像頭，所述箱體在前端還安裝有用于前方照明的光源，所述剪刀臂在遠離導軌一端設置有行走機構，所述剪刀臂與導軌和滑塊連接、并在展臂電機驅動下收放行走機構，所述電源為機器人裝置供電，所述展臂電機、攝像頭、光源、行走機構均與控制系統連接。

進一步的，所述剪刀臂包括一端與導軌鉸接的固定臂，一端與滑塊鉸接的活動臂，分別與固定臂和活動臂另一端鉸接的兩根自由臂；所述固定臂和活動臂交叉設置、并在交叉處鉸接，所述兩根自由臂交叉設置、并在交叉處鉸接，所述兩根自由臂自由端與行走機構連接。

再進一步的，所述行走機構包括分設在兩根自由臂自由端的全向腳輪，設置在全向腳輪上并用于驅動全向腳輪的行走電機，所述行走電機與控制系統連接。

更進一步的，所述箱體在兩端均設置有吊耳。

更進一步的，所述箱體中部設置有支撐板，所述控制系統設置在支撐板上。

更進一步的，所述箱體在兩側開設有用于剪刀臂伸出的通孔。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：

本實用新型在箱體的兩側和前端安裝攝像頭，可以觀測兩側和前方的管道情況，前端安裝有光源，為機器人裝置前方照明，兩個剪刀臂位于箱體兩側，可以在展臂電機的驅動和導軌的導向下，進行相應的伸展動作，非工作狀態下，剪刀臂收縮到箱體內，進入管道后，展臂展開，全向腳輪與管道壁接觸，從而實現管道內的支撐，由于全向腳輪的存在，可以在展臂的同時實現機器人在管道直徑以下部位的上升和下降運動，箱體的前后端設有兩個吊耳，當機器人需要通過井口進入管道內時，可以通過繩纜起吊一個吊耳，將機器人放于管道內，當機器人到達管道內時，可以通過另外一個吊耳的繩纜將機器人調整至水平位置，而后機器人實現展臂動作，讓全向腳輪與管道接觸，從而實現管道內的機器人支撐，機器人要出井口，則反之亦然，實現機器人的出井口，實現收工作業。本實用新型使用方便，能適應不同管道的進入方式，滿足對地線管道內的檢測作業。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。

圖2為本實用新型的內部結構示意圖。