[實用新型]一種多輪腿式復雜地形移動平臺

有效

• 申請號: 201820947315.0
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN208278191U
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 楊家武;劉林;梁玉亮;侯弘毅;張帥;鄭昊
• 申請（專利權）人: 東北林業大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高志光

一種多輪腿式復雜地形移動平臺。本實用新型是為了解決現有的野外采集機器人調節方式復雜，復雜地形適應能差，搬運麻煩的問題。它包括上連接板、下連接板、連桿和N條機械腿，連桿設置在上連接板和下連接板之間形成基座，N條機械腿沿四周均布在基座上；每條機械腿包括關節旋轉舵機、端部輪、支架、輪驅動電機、肘關節俯仰電機、肘關節舵機、肩關節舵機、腰關節舵機、W個U形短臂和M個U形長臂，其中一個U形長臂與關節旋轉舵機外殼固接，W個U形短臂的底板分別與剩余M?1個U形長臂的底板一一對應連接。本實用新型用于在危險的非結構環境當中作業。

技術領域

本實用新型涉及一種多輪腿式復雜地形移動平臺。

背景技術

機器人的出現和綜合應用給社會發展帶來了巨大變化。工業機器人、農業機器人、太空探索機器人、海洋開發機器人、野外作業機器人等層出不窮。盡管這些機器人工作在不同行業、不同領域，有的是固定式，有的是移動式，但它們也有相同之處：就是可以在特定的工作環境之下，通過操縱者的控制，半自主、甚至是自主地完成一定的作業任務。

野外作業機器人的研究比較引人注目，這主要是由于野外這個特定的環境所決定的。野外作業要受到天氣、氣候、特殊地理條件等影響，而且工作環境往往比較惡劣、危險，這些給人類作業帶來了巨大的困難和挑戰。而野外作業機器人的研制，可以克服這些困難，為野外順利作業提供保障。

野外數據采集在實際應用工程中是必不可以的一個環節，在數據采集過程中很多設備儀器需要安放在一個與重力方向成特定夾角的平面進行采集、測繪等工作，而傳統的安裝平面由三腳架提供并進行調節。這種安裝調節方式復雜，調節精度低，常常達不到設備儀器的安裝要求，而且由于采集點的分散性和安裝地面的復雜性不同，設備儀器常常需要多次搬運并進行重復調節，需要耗費大量人力、物力。

實用新型內容

本實用新型是為了解決現有的野外采集機器人調節方式復雜，復雜地形適應能差，搬運麻煩的問題。

本實用新型的技術方案是：

一種多輪腿式復雜地形移動平臺，其特征在于：所述的一種多輪腿式復雜地形移動平臺包括上連接板、下連接板、連桿和N條機械腿，連桿設置在上連接板和下連接板之間形成基座，N條機械腿沿四周均布在基座上；

每條機械腿包括關節旋轉舵機、端部輪、支架、輪驅動電機、肘關節俯仰電機、肘關節舵機、肩關節舵機、腰關節舵機、W個U形短臂和M個U形長臂，其中一個U形長臂與關節旋轉舵機外殼固接，W個U形短臂的底板分別與剩余M-1個U形長臂的底板一一對應連接，肘關節俯仰電機、肘關節舵機和肩關節舵機三個的外殼分別于W個U形短臂的側板固接，肘關節俯仰電機、肘關節舵機、肩關節舵機和腰關節舵機連接三個的輸出軸分別與M個U形長臂的側板固接；

關節旋轉舵機的輸出軸與支架固接，支架上安裝有輪驅動電機，端部輪安裝在輪驅動電機的輸出軸上；

腰關節舵機的外殼安裝在基座上，肘關節俯仰電機、肘關節舵機和肩關節舵機軸向平行，關節旋轉舵機和腰關節舵機軸向平行，且腰關節舵機和肩關節舵機軸向垂直。

本實用新型與現有技術相比具有以下效果：

本實用新型體積小、成本低、機動性好和生存力強，能夠用于危險的非結構環境中，比如災難搜救、軍事偵察、星球勘探、礦山開采等。

1、本實用新型有較高的靈活性和對復雜地形的較高適應能力，低能耗。

2、有較好的翻越障礙的能力，在非結構化的自然環境和臺階樓梯等結構化環境中有良好的地形通過能力。

3、各個部件連接簡單、可靠，制造安裝方便，便于拆卸維修，質量體積小。

4、車體穩定性好，不易傾翻，行走平穩，如發生翻倒時具有一定的自動復位能力。

5、轉向靈活，能夠在狹窄的空間轉向。