[實用新型]一種多輪腿式復雜地形移動平臺

有效

• 申請號: 201820947315.0
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN208278191U
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 楊家武;劉林;梁玉亮;侯弘毅;張帥;鄭昊
• 申請（專利權）人: 東北林業大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高志光

1.一種多輪腿式復雜地形移動平臺，其特征在于：所述的一種多輪腿式復雜地形移動平臺包括上連接板(4)、下連接板(2)、連桿(3)和N條機械腿(1)，連桿(3)設置在上連接板(4)和下連接板(2)之間形成基座，N條機械腿(1)沿四周均布在基座上；

每條機械腿(1)包括關節旋轉舵機(1-6)、端部輪(1-1)、支架(1-2)、輪驅動電機(1-3)、肘關節俯仰電機(1-7)、肘關節舵機(1-8)、肩關節舵機(1-10)、腰關節舵機(1-9)、W個U形短臂(1-4)和M個U形長臂(1-5)，其中一個U形長臂(1-5)與關節旋轉舵機(1-6)的外殼固接，W個U形短臂(1-4)的底板分別與剩余M-1個U形長臂(1-5)的底板一一對應連接，肘關節俯仰電機(1-7)、肘關節舵機(1-8)和肩關節舵機(1-10)的外殼分別與W個U形短臂(1-4)的側板一一對應固接，肘關節俯仰電機(1-7)、肘關節舵機(1-8)、肩關節舵機(1-10)和腰關節舵機(1-9)的輸出軸分別與M個U形長臂(1-5)的側板一一對應固接；

關節旋轉舵機(1-6)的輸出軸與支架(1-2)固接，支架(1-2)上安裝有輪驅動電機(1-3)，端部輪(1-1)安裝在輪驅動電機(1-3)的輸出軸上；

腰關節舵機(1-9)的外殼安裝在基座上，肘關節俯仰電機(1-7)、肘關節舵機(1-8)和肩關節舵機(1-10)軸向平行，關節旋轉舵機(1-6)和腰關節舵機(1-9)軸向平行，且腰關節舵機(1-9)和肩關節舵機(1-10)軸向垂直。

2.根據權利要求1所述的一種多輪腿式復雜地形移動平臺，其特征在于：所述的M個U形長臂(1-5)的旋轉處安裝有關節舵機舵盤(1-11)。

3.根據權利要求1所述的一種多輪腿式復雜地形移動平臺，其特征在于：所述的上連接板(4)和下連接板(2)為六邊形。

4.根據權利要求1或2所述的一種多輪腿式復雜地形移動平臺，其特征在于：N＝6，W＝3，M＝4。

5.根據權利要求1、2或3所述的一種多輪腿式復雜地形移動平臺，其特征在于：所述的U形長臂(1-5)、U形短臂(1-4)、上連接板(4)和下連接板(2)的材質為鋁合金。

6.根據權利要求5所述的一種多輪腿式復雜地形移動平臺，其特征在于：腰關節舵機(1-9)的軸向垂直上連接板(4)或下連接板(2)的板面設置。