[實用新型]可拆卸式氣動柔性單指

有效

• 申請號: 201820944962.6
• 申請日: 2018-06-19
• 公開（公告）號: CN208428254U
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 金國慶;胡兵兵;張程程;陳尤旭;陳銘宏;袁鑫;呂斐
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 寧波高新區核心力專利代理事務所(普通合伙) 33273
• 代理人: 袁麗花

本實用新型公開了一種可拆卸式氣動柔性單指，所述氣動柔性單指包括連接頭、固定安裝于連接頭上的軟指、安裝于連接頭內且與軟指相連的氣動接頭、固定安裝于連接頭上的扭轉彈簧、以及通過扭轉彈簧安裝于連接頭上的連桿卡扣和軟指擠壓扣。本實用新型在連接頭上設置了兩種卡扣結構，實現了軟指的快速連接以及整個柔性單指的快速安裝；在軟指擠壓扣以及連桿卡扣和連接頭連接處，設置了扭轉彈簧，增強了軟指擠壓扣和連桿卡扣的卡扣能力。

技術領域

本實用新型涉及軟體機器人技術領域，特別是涉及一種可拆卸式氣動柔性單指，其便于安裝、拆卸。

背景技術

軟體機器人是當今機器人技術的新興熱點和未來發展前沿，與傳統剛性機器人相比，表現出了前所未有的適應性、靈敏性和敏捷性，并不斷地擴充著機器人的應用領域，是機器人未來發展的主要趨勢之一。

國內外的研究人員根據軟體材料及驅動的特點，設計了許多有別于傳統剛性抓手的軟體抓手。這些軟體抓手擁有良好的環境交互性和人機安全性，能夠輕柔的抓住很多易碎的物體，具有良好的應用前景。但是目前這種軟體抓手由于氣動驅動時氣密性的限制，往往都是一體式的柔性單指，其通過螺栓等緊定零件進行組裝，給軟體抓手的制作帶來了安裝和拆卸方面的困難。同時這種一體式的軟體抓手，成本非常高，很不利于應用和推廣。

因此，針對上述技術問題，有必要提供一種可拆卸式氣動柔性單指。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種可拆卸式氣動柔性單指，其安裝、拆卸方便快捷，制作成本低，能夠快速完成組裝。

為了實現上述目的，本實用新型一實施例提供的技術方案如下：

一種可拆卸式氣動柔性單指，所述氣動柔性單指包括連接頭、固定安裝于連接頭上的軟指、安裝于連接頭內且與軟指相連的氣動接頭、固定安裝于連接頭上的扭轉彈簧、以及通過扭轉彈簧安裝于連接頭上的連桿卡扣和軟指擠壓扣。

作為本實用新型的進一步改進，所述軟指包括基體及設于基體上的若干氣腔，所述氣腔腔體大小沿遠離氣動接頭的方向逐漸減小。

作為本實用新型的進一步改進，所述基體下方設有若干凸出設置的基板，所述基板表面上設有齒狀結構。

作為本實用新型的進一步改進，所述軟指內設有若干用于充氣或抽氣的通道，所述軟指的端部設有與通道相連通的氣管，所述氣動接頭與所述氣管固定連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述氣動接頭直接安裝于連接頭內，氣動接頭和連接頭之間留有壓縮距離。

作為本實用新型的進一步改進，所述連桿卡扣和軟指擠壓扣安裝于扭轉彈簧的兩側。

作為本實用新型的進一步改進，所述連桿卡扣的第一端可旋轉安裝于連接頭上，第二端設有第一凹陷結構，所述連接頭上設有突起結構，連桿卡扣上的第一凹陷結構和連接頭上的突起結構相互配合以實現連桿卡扣和連接頭的卡扣安裝。

作為本實用新型的進一步改進，所述連接頭上設有用于對連桿卡扣進行限位的若干限位部。

作為本實用新型的進一步改進，所述軟指擠壓扣的第一端可旋轉安裝于連接頭上，第二端設有第二凹陷結構，所述連接頭上設有圓桿結構，軟指擠壓扣上的第二凹陷結構和連接頭上的圓桿結構相互配合以實現軟指擠壓扣與連接頭的卡扣安裝。

作為本實用新型的進一步改進，所述軟指擠壓扣上朝向連接頭一側表面設有倒刺結構，用于卡緊擠壓軟指以將軟指固定于連接頭上。

本實用新型的有益效果是：

在連接頭上設置了兩種卡扣結構，實現了軟指的快速連接以及整個柔性單指的快速安裝；

在軟指擠壓扣以及連桿卡扣和連接頭連接處，設置了扭轉彈簧，增強了軟指擠壓扣和連桿卡扣的卡扣能力。