[實用新型]安裝有懸臂的機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820938012.2
• 申請日: 2018-06-15
• 公開（公告）號: CN208575862U
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳盛花;楊林;羅安柳;陳汕
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州啟帆工業(yè)機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

本實用新型公開了安裝有懸臂的機械手，包括機座、可擺動的懸臂、升降臂、擺動臂、抓手安裝座和抓手，懸臂的一端安裝在機座上，升降臂安裝在懸臂的另一端，擺動臂的一端安裝在升降臂上，抓手安裝座安裝在擺動臂的另一端，懸臂比擺動臂長。本實用新型通過設(shè)計比擺動臂更長的懸臂，從而避免機座對擺動臂轉(zhuǎn)動時的干涉，在懸臂與擺動臂之間設(shè)計升降臂，可減少升降臂工作時所需的力矩，避免機械手因受力過大而結(jié)構(gòu)受損。本實用新型結(jié)構(gòu)穩(wěn)固、適用范圍廣，可廣泛應(yīng)用于機械手技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及安裝有懸臂的機械手。

背景技術(shù)

目前常用的機械手是將升降結(jié)構(gòu)安裝在機座上，這樣整個機械手都隨之升降，但這種結(jié)構(gòu)下機械手的轉(zhuǎn)動范圍會受到限制，抓手可能無法轉(zhuǎn)動至機座后面的區(qū)域，因此會限制了機械手的工作場合。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供安裝有懸臂的機械手，可實現(xiàn)機械手任意角度的轉(zhuǎn)動，適用于各種工作場合。

為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案：

安裝有懸臂的機械手，包括機座、可擺動的懸臂、升降臂、擺動臂、抓手安裝座和抓手，所述懸臂的一端安裝在所述機座上，所述升降臂安裝在所述懸臂的另一端，所述擺動臂的一端安裝在所述升降臂上，所述抓手安裝座安裝在所述擺動臂的另一端，所述懸臂比所述擺動臂長。

進一步，所述升降臂上布置有第二齒條和至少一個滑軌，所述第二齒條和各所述滑軌并列布置，所述懸臂上安裝有第二電機，所述第二電機的輸出軸上安裝有與所述第二齒條嚙合的第二齒輪，所述懸臂上供所述升降臂安裝的一端布置有與各所述滑軌相匹配的至少一組定滑塊。

進一步，所述滑軌與對應(yīng)的所述定滑塊之間通過卡合方式安裝。

進一步，所述升降臂上安裝有第三電機，所述擺動臂上安裝在升降臂的一端布置有第四轉(zhuǎn)軸，所述第三電機的輸出軸和所述第四轉(zhuǎn)軸之間通過同步傳動裝置傳動。

進一步，所述擺動臂上安裝有第四電機，所述抓手安裝座上布置有第五轉(zhuǎn)軸，所述第四電機的輸出軸與所述第五轉(zhuǎn)軸之間通過同步傳動裝置傳動。

進一步，所述第四電機在所述擺動臂上的位置靠近所述升降臂。

進一步，所述同步傳動裝置包括主動輪、從動輪和同步帶，所述主動輪和同步帶之間通過輪齒嚙合，所述從動輪和同步帶之間通過輪齒嚙合。

進一步，所述懸臂上安裝在機座的一端布置有第一電機，所述機座上安裝有與所述第一電機的輸出軸固定的減速器。

有益效果：本實用新型通過設(shè)計比擺動臂更長的懸臂，從而避免機座對擺動臂轉(zhuǎn)動時的干涉，在懸臂與擺動臂之間設(shè)計升降臂，可減少升降臂工作時所需的力矩，避免機械手因受力過大而結(jié)構(gòu)受損。本實用新型結(jié)構(gòu)穩(wěn)固、適用范圍廣，可廣泛應(yīng)用于機械手技術(shù)領(lǐng)域。

附圖說明

圖1為機械手的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為機械手的主視圖；

圖3為懸臂的主視圖；

圖4為圖3中懸臂的右視圖；

圖5為圖3中懸臂的俯視圖；

圖6為升降臂的主視圖；

圖7為圖6中升降臂的左視圖；

圖8為圖6中升降臂的俯視圖；

圖9為擺動臂的主視圖；

圖10為圖9中擺動臂的俯視圖；

圖11為圖9中B-B剖視圖；

圖12為圖10中C-C剖視圖。