[實用新型]一種抓取裝置及運輸系統

有效

• 申請號: 201820931729.4
• 申請日: 2018-06-15
• 公開（公告）號: CN209455652U
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 費明福
• 申請（專利權）人: 邵東智能制造技術研究院有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 梁永健;單蘊倩

本實用新型涉及運輸碼垛機械領域，特別是一種抓取裝置及運輸系統；所述抓取裝置包括：上安裝板、下安裝板、縱向伸縮驅動裝置、橫向伸縮驅動裝置和卡爪；運輸系統包括：抓取裝置、機架、X軸運輸裝置和Y軸運輸裝置；抓取裝置主要采用了吸附裝置進行吸附，側向夾緊作用只是保證吸附裝置始終與箱體精密貼合吸附，不會因為對箱體側面施壓過大的力導致變形；卡爪在縱向和橫向的驅動裝置的驅動下可以抓取箱體在生產線上進行橫向或縱向移動，使得箱體能穩定精準的實現平移或提升操作。所述運輸系統巧妙的利用抓取裝置，使得箱體能在運輸系統中快速完成抓取和轉向過渡運輸等操作，既保證了操作精度，也讓箱體的保持完好，提升了產品的質量。

技術領域

本實用新型涉及運輸碼垛機械領域，特別是一種抓取裝置及運輸系統。

背景技術

隨著機器人技術的飛速發展，工業機器人己廣泛應用于各個領域，在產品生產、包裝和運輸碼垛作業中，由于工作效率和人力有限等因素，會采用機器人抓手抓取產品自動運輸碼垛，能降低人力勞動強度，提高運輸碼垛效率。

在打火機生產中，需要先將單個的打火機一個個置于一個箱體內；然后打火機以箱為單位在多個不同運輸線上抓取轉移或進行碼垛操作；目前現有的箱式抓夾采用行程固定的驅動氣缸驅動擋板從箱體兩側施加夾持力，再用夾爪從底部托起箱體，從而實現抓取。但是現有的抓手存在一些問題：夾持精度低，在抓取過程中可能會出現箱體滑落現象；而且當需要抓取另外尺寸的箱體時，調節不便；結構復雜，維修不便；抓取的箱體種類單一；如果底部不設置夾爪托起箱體，箱體在克服重力方向上沒有很好的受力機構箱體容易墜落，此外單靠兩側的擋板與箱體之間擠壓摩擦，由于打火機箱體內存在包裝空隙，箱體因為包裝需要，種類和形狀多變，箱體受力極易變形，上述現有的抓夾裝置并不適用。因此，如何開發出一種新型的可應用于機器人抓手，且具備多樣化的抓取功能，能適應更多不同箱體夾取搬運，降低流水線的整體操作復雜程度，且大幅提高搬運箱體的效率的裝置或設備，是本領域技術人員需要研究的方向。

實用新型內容

針對上述缺陷，本實用新型的目的在于提出一種專門用于打火機成品包裝箱的抓取裝置及運輸系統。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種抓取裝置，其應用與對打火機成品包裝箱進行抓取，其包括：上安裝板、下安裝板、縱向伸縮驅動裝置、橫向伸縮驅動裝置和卡爪；所述上安裝板和所述下安裝板平行正對設置；所述縱向伸縮驅動裝置安裝于所述上安裝板，所述縱向伸縮驅動裝置的伸縮端與所述下安裝板頂面垂直連接；所述卡爪設有吸附裝置；若干個所述卡爪垂直于所述下安裝板的底面豎直向下設置；多個所述卡爪分別設置于所述下安裝板的兩端，且所述卡爪與所述下安裝板滑動連接，在所述橫向伸縮驅動裝置的驅動下，所述下安裝板兩端的卡爪相向靠攏或相背遠離。

更優的，所述卡爪包括：卡爪支架和所述吸附裝置；所述吸附裝置包括：吸附伸縮驅動裝置、吸附移動板和真空吸附端；所述卡爪支架上端滑動連接與所述下安裝板；所述吸附伸縮驅動裝置橫向設置于所述卡爪支架，所述下安裝板兩側的吸附伸縮驅動裝置的伸縮端均指向所述下安裝板中部下方的空間內；所述吸附移動板平行于所述卡爪支架，并設置于所述卡爪支架的內側，且與所述吸附伸縮驅動裝置的伸縮端連接；所述吸附移動板的內側設有所述真空吸附端。

更優的，所述吸附移動板設有橫向滑動導桿；所述橫向滑動導桿從所述吸附移動板的外側橫向伸出并與所述吸附伸縮驅動裝置的伸縮端平行，所述橫向滑動導桿從所述卡爪支架設有的滑孔穿出。

更優的，所述卡爪支架設有縱向滑槽，所述縱向滑槽滑動安裝有縱向滑座；所述橫向滑動導桿和所述吸附伸縮驅動裝置設置于所述縱向滑動座；所述縱向滑動座在縱向移動驅動裝置的驅動下相對于所述縱向滑槽上下移動。