[實用新型]一種能上下和斜插式的機械手

有效

• 申請號: 201820930830.8
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN208450766U
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 許振紅
• 申請（專利權）人: 浙江屹立機器人科技有限公司
• 主分類號: B23F23/00
• 分類號: B23F23/00;B23Q7/00;B23Q7/04;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 周兵

一種能上下和斜插式的機械手，包括橫梁組件、雙排機械手模塊、氣爪固定板和運動機構，運動機構安裝在橫梁組件上，雙排機械手模塊與運動機構相連，橫梁組件上設置有齒條，運動機構與齒條相連；運動機構包含X軸向運動裝置和Z軸向運動裝置，Z軸向運動裝置位于X軸向運動裝置和橫梁組件之間，X軸向運動裝置位于Z軸向運動裝置外側，X軸向運動裝置將Z軸向運動裝置包含在其內側；該機械手結構根據機床內部空間及工件結構特點設計，綜合考慮效率等因素，兩個平行氣爪交替完成取料、送料，結構緊湊合理，占用極小空間，并且齒輪夾爪能隨著氣缸的轉動而轉動，因而能根據需要設定不同的角度，能滿足機械手對不同的狹小空間內工件的抓取和返送。

技術領域

本實用新型涉及精密滾齒機的機械手領域，尤其是一種能上下和斜插式的機械手。

背景技術

滾齒機是齒輪加工機床中應用最廣泛的一種機床，在滾齒機上可切削直齒、斜齒圓柱齒輪，還可加工蝸輪、鏈輪等，用滾刀按展成法加工直齒、斜齒和人字齒圓柱齒輪以及蝸輪的齒輪加工機床，滾齒機配上機械手搭配使用，可以完成需要人工不方便操作，甚至人工無法完成的工作，不僅提高了工作效率，也使得滾齒機向更廣闊的領域發展，然而由于技術問題的原因，常用的滾齒機的機械手的齒輪夾爪只能對某一方向進行夾取，如果滾齒機放工件區域的空間狹小，則機械手就不方便甚至很難完成夾取工件的目的，不僅降低了工作效率，也遏制了滾齒機機械手領域的發展，因而需要設計一種能根據需要設定不同的角度，能滿足機械手對不同的狹小空間內工件的抓取和返送的機械手。

本實用新型就是為了解決以上問題而進行的改進。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種結構緊湊合理，占用極小空間，并且齒輪夾爪能隨著氣缸的轉動而轉動，能根據需要設定不同的角度，能滿足機械手對不同的狹小空間內工件的抓取和返送的能上下和斜插式的機械手。

本實用新型為解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種能上下和斜插式的機械手，包括橫梁組件、雙排機械手模塊、氣爪固定板和運動機構，所述運動機構安裝在橫梁組件上，雙排機械手模塊與運動機構相連，所述橫梁組件上設置有齒條，所述運動機構與齒條相連；

所述運動機構包含X軸向運動裝置和Z軸向運動裝置，所述Z軸向運動裝置位于X軸向運動裝置和橫梁組件之間，X軸向運動裝置位于Z軸向運動裝置外側，X軸向運動裝置將Z軸向運動裝置包含在其內側；

所述雙排機械手模塊安裝在Z軸向運動裝置的下端，所述雙排機械手模塊包含氣缸、氣爪固定板、齒輪夾爪和氣爪；

所述氣缸設置有一對，所述一對氣缸之間的上端設置有抓取模塊連接板，所述一對氣缸之間設置有轉軸和氣缸連接板，所述氣缸連接板安裝在氣缸的內側，轉軸的兩端分別與其兩側的氣缸相連；

所述抓取模塊連接板的底端設置有可調節裝置，抓取模塊連接板的底端安裝在轉軸上，所述氣缸通過可調節裝置能在轉軸上轉動；

所述抓取模塊連接板的上端設置有豎梁鋼管，所述豎梁鋼管的上端與Z軸向運動裝置的底端相連，豎梁鋼管的下端與抓取模塊連接板的上端相連；

所述齒輪夾爪包含第一小齒輪夾爪和第二小齒輪夾爪，所述齒輪夾爪位于氣缸的側下端，氣爪固定板位于氣缸和齒輪夾爪之間，所述齒輪夾爪和氣爪固定板之間設置有氣爪，所述氣爪通過氣爪固定板安裝在氣缸的側下端；

所述齒輪夾爪安裝在氣爪的底端；

進一步的，所述橫梁組件上還設置有線軌，所述齒條和線軌相互平行，齒條位于靠近運動機構的一側；

所述運動機構通過線軌能在橫梁組件上移動；

其中，所述齒輪夾爪上設置有夾爪擋邊，所述夾爪擋邊安裝在齒輪夾爪的下端；

所述氣缸位于Z軸向運動裝置的側下方；