[實用新型]一種能上下和斜插式的機械手

有效

• 申請號: 201820930830.8
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN208450766U
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 許振紅
• 申請（專利權）人: 浙江屹立機器人科技有限公司
• 主分類號: B23F23/00
• 分類號: B23F23/00;B23Q7/00;B23Q7/04;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 周兵

1.一種能上下和斜插式的機械手，包括橫梁組件(15)、雙排機械手模塊(30)、氣爪固定板(4)和運動機構，所述運動機構安裝在橫梁組件(15)上，雙排機械手模塊(30)與運動機構相連，其特征在于：

所述橫梁組件(15)上設置有齒條(11)，所述運動機構與齒條(11)相連；

所述運動機構包含X軸向運動裝置(32)和Z軸向運動裝置(31)，所述Z軸向運動裝置(31)位于X軸向運動裝置(32)和橫梁組件(15)之間，X軸向運動裝置(32)位于Z軸向運動裝置(31)外側，X軸向運動裝置(32)將Z軸向運動裝置(31)包含在其內側；

所述雙排機械手模塊(30)安裝在Z軸向運動裝置(31)的下端，所述雙排機械手模塊(30)包含氣缸(3)、氣爪固定板(4)、齒輪夾爪和氣爪(5)；

所述氣缸(3)設置有一對，所述一對氣缸(3)之間的上端設置有抓取模塊連接板(1)，所述一對氣缸(3)之間設置有轉軸(8)和氣缸連接板(2)，所述氣缸連接板(2)安裝在氣缸(3)的內側，轉軸(8)的兩端分別與其兩側的氣缸(3)相連；

所述抓取模塊連接板(1)的底端設置有可調節裝置(10)，抓取模塊連接板(1)的底端安裝在轉軸(8)上，所述氣缸(3)通過可調節裝置(10)能在轉軸(8)上轉動；

所述抓取模塊連接板(1)的上端設置有豎梁鋼管(16)，所述豎梁鋼管(16)的上端與Z軸向運動裝置(31)的底端相連，豎梁鋼管(16)的下端與抓取模塊連接板(1)的上端相連；

所述齒輪夾爪包含第一小齒輪夾爪(7)和第二小齒輪夾爪(6)，所述齒輪夾爪位于氣缸(3)的側下端，氣爪固定板(4)位于氣缸(3)和齒輪夾爪之間，所述齒輪夾爪和氣爪固定板(4)之間設置有氣爪(5)，所述氣爪(5)通過氣爪固定板(4)安裝在氣缸(3)的側下端；

所述齒輪夾爪安裝在氣爪(5)的底端。

2.如權利要求1所述的一種能上下和斜插式的機械手，其特征在于，所述橫梁組件(15)上還設置有線軌(12)，所述齒條(11)和線軌(12)相互平行，齒條(11)位于靠近運動機構的一側；

所述運動機構通過線軌(12)能在橫梁組件(15)上移動。

3.如權利要求1所述的一種能上下和斜插式的機械手，其特征在于，所述齒輪夾爪上設置有夾爪擋邊(9)，所述夾爪擋邊(9)安裝在齒輪夾爪的下端。

4.如權利要求1所述的一種能上下和斜插式的機械手，其特征在于，所述氣缸(3)位于Z軸向運動裝置(31)的側下方。

5.如權利要求1所述的一種能上下和斜插式的機械手，其特征在于，所述齒輪夾爪的底端開口，齒輪夾爪的中間位置有弧形凹陷。