[實用新型]爬樓越障運力載具

有效

• 申請號: 201820930697.6
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN208439335U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 李曙勝
• 申請（專利權）人: 武漢智伴科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本實用新型公開了一種爬樓越障運力載具，爬樓越障運力載具包括至少一組可伸縮支撐腿，每組可伸縮支撐腿由至少兩條可伸縮支撐腿組成、直線平移裝置、轉向裝置、負載平臺、視覺識別處理裝置和控制裝置；根據線路信息控制直線平移裝置相對支撐腿移動目標距離，控制轉向裝置相對支撐腿旋轉目標角度；計算非支撐腿成為支撐腿時的目標長度；非支撐腿按照伸縮的目標長度更新為支撐腿以支撐地面，支撐腿收縮更新為非支撐腿。通過非支撐腿與支撐腿之間的切換，實現負載平臺相對支撐腿直線移動，基于轉向裝置驅動負載平臺的旋轉，實現負載平臺轉向；利用可伸縮支撐腿，保證負載平臺始終處于水平狀態。

技術領域

本實用新型涉及智能載具技術領域，尤其涉及一種爬樓越障運力載具。

背景技術

如今市面上所見的智能爬樓越障載具，主要運用四桿機構或者行星輪機構來實現爬樓越障。主要包括如下幾種類型：行星輪型，這種爬樓越障結構簡單，利用自鎖機構，保證上下樓梯時不傾倒；外加履帶型，這種爬樓越障結構，在上下樓時，采用外加履帶的方式，保證了上下樓梯過程的連續性；履帶與輪子組合型，這種爬樓越障載具運用四桿機構，通過升降輪子來實現輪子與履帶的轉換。其中，行星輪型爬樓越障載具，在上下樓梯時，不能滿足使用者對舒適和可靠性的需求，無法保持負載平臺的水平；而外加履帶型爬樓越障載具在每次安裝履帶時，需要在他人的幫助下完成，與此同時，外加履帶十分笨重，攜帶不便，極大的限制了爬樓越障載具的使用范圍。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種爬樓越障運力載具，旨在解決現有技術中爬樓越障載具結構復雜、越障能力不足、攜帶不便，以及不能保持負載平臺水平的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型實施例提供一種爬樓越障運力載具，所述爬樓越障運力載具包括行走裝置、直線平移裝置、轉向裝置、負載平臺和電源；所述行走裝置包括至少一組可伸縮支撐腿，每組可伸縮支撐腿由至少兩條可伸縮支撐腿組成；所述行走裝置還包括驅動可伸縮支撐腿伸縮的伸縮驅動裝置，所述直線平移裝置包括驅動直線平移裝置相對支撐腿垂直直線移動的直線平移驅動裝置；所述轉向裝置包括轉向驅動裝置；

所述行走裝置與直線平移驅動裝置驅動的直線平移裝置滑動連接，所述直線平移裝置遠離行走裝置一側與轉向裝置固定連接，轉向裝置與負載平臺可旋轉連接；所述電源與伸縮驅動裝置、直線平移驅動裝置和轉向驅動裝置電性連接。

可選地，所述可伸縮支撐腿通過轉動驅動和/或線性驅動實現伸縮；所述可伸縮支撐腿包括剪刀式結構、液壓推桿式結構和齒輪式結構中至少一種可伸縮結構。

可選地，所述可伸縮支撐腿上還設置有旋轉結構，所述旋轉結構將可伸縮支撐腿分為旋轉部和固定部，旋轉部和固定部通過旋轉結構活動連接；所述旋轉部遠離旋轉結構一端與直線平移裝置滑動連接，所述固定部遠離旋轉結構一端用于與地面接觸，起支撐作用。

可選地，所述直線平移裝置通過轉動驅動和/或線性驅動實現直線平移，所述直線平移裝置包括直線齒條與齒輪嚙合結構或者直線滑軌與滑輪配合結構中至少一種直線移動結構。

可選地，所述轉向裝置通過旋轉驅動和/或線性驅動實現轉向，所述轉向裝置包括轉向輪和驅動輪嚙合結構或者推拉桿結構中至少一種轉向結構。

可選地，所述每一條可伸縮支撐腿與一直線平移裝置單獨滑動連接。

可選地，所述同一組可伸縮支撐腿的每一條可伸縮支撐腿所對應連接的直線平移裝置的平移軌道之間為平行關系。

可選地，所述同一組可伸縮支撐腿平行設置的直線平移裝置與同一個轉向裝置固定連接。

可選地，所述爬樓越障運力載具還設置有視覺識別處理裝置和控制裝置，所述視覺識別處理裝置與控制裝置電性連接，所述控制裝置與伸縮驅動裝置、直線平移驅動裝置和轉向驅動裝置電性連接。

可選地，所述視覺識別處理裝置包括激光雷達、雷達、攝像頭和紅外傳感器中至少一種。