[實用新型]一種與機器人交互的自動擰螺母機

有效

• 申請號: 201820908825.7
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN209380237U
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 周軍;周淑紅;錢丹;黃蓉蓉;王久偉;齊龍
• 申請（專利權）人: 上海振華重工電氣有限公司;上海振華重工（集團）股份有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 上海集信知識產權代理有限公司 31254
• 代理人: 李玲

本實用新型公開一種與機器人交互的自動擰螺母機，其結構主要包括工作臺、氣動夾爪、夾爪支架、擰螺母機構、Y軸導桿、Y軸電缸、控制系統。擰螺母機構包括伺服電機、減速機、編碼器、螺母安裝模具。當機器人夾持工件上料至氣動夾爪的夾取位置時，控制系統控制氣動夾爪張開、夾緊并固定工件；控制擰螺母機構執行旋轉與向上運行的并行動作，其中伺服電機執行正向或反向旋轉，Y軸電缸執行上行或下行運行，由此實現螺母擰緊或松開動作。本實用新型可實現螺母的定值預緊，由此保證了后序拉力試驗的試驗體一致性，大大提高了拉力試驗結果的穩定性。通過控制系統的整體控制，實現了工作效率的提高。

技術領域

本實用新型涉及機械設備技術領域，更具體地涉及一種與機器人交互的自動擰螺母機。

背景技術

轉銷產品作為一種關鍵工件廣泛應用于吊具、吊具上架和超高架等港口機械產品，是主要連接受力結構。通常根據受力情況的需求，對工件的表面加工精度及熱處理等加工工藝的要求均較高，用以保證工件受力均勻，增加其抗拉伸強度及抗扭矩強度，同時工件的外觀需要成形美觀。

目前，轉銷工作站全線自動化運行，其中檢測轉銷工件的力學試驗成為了關鍵工序，在此采用了自動拉力檢測實驗機構，而拉伸力學實驗的基礎，是必須在轉銷工件的端部安裝一個螺母。

為使轉銷工作站實現全自動化運行，實現與機器人的交互運作，生產線的數據信息化，螺母的擰緊安裝也必須自動化完成。這不僅能夠實現生產線內的無人化目的，還能夠提高工作站的生產效率，并為將來打造全數字化車間打下良好的信息化基礎。

CN104625705A公開了一種基于恒磁鐵的自動擰螺母機構。 CN108011275A公開了一種全自動光伏壓接擰螺母機。CN204366200U公開了一種用于加工轉銷外螺紋的加工輔助裝置。

包括上述專利文獻在內的現有技術均不能滿足轉銷工作站實現全線自動化運行的需要，本申請提出一種新結構、新工藝的與機器人交互的自動擰螺母機及其上螺母或卸螺母方法。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種與機器人交互的自動擰螺母機。與現有的人工手動螺母擰緊方式相比，本實用新型的裝置能夠快速、高效地實現轉銷工件的全自動上螺母和卸螺母，進行拉力試驗，實現工作站全自動化，與機器人之間的交互工作，實現生產線數據信息化，去除人工參與。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下結構實現技術方案：

一種與機器人交互的自動擰螺母機，其結構主要包括：工作臺、氣動夾爪、夾爪支架、擰螺母機構、Y軸導桿、Y軸電缸、控制系統、按鈕盒、和三色燈。其中各部件作用如下：

夾爪支架、擰螺母機構、按鈕盒設置在工作臺上；三色燈設置在夾爪支架上；

夾爪支架用于支撐氣動夾爪，包括螺桿有料檢測光電開關、以及夾爪氣缸張開位磁性開關；

氣動夾爪用于夾持工件；

擰螺母機構包括伺服電機、減速機、編碼器、螺母安裝模具，螺母安裝模具包括螺母有料檢測光電開關，螺母放置在螺母安裝模具中，通過更換螺母安裝模具，實現工件型號更換；

Y軸導桿和Y軸電缸共同完成擰螺母機構的直線上升動作，實現螺母向上運行；

伺服電機用于驅動擰螺母機構中的螺母旋轉；減速機用于調整減速比，將電機從高轉速轉換為低速旋轉；編碼器用于對旋轉圈數計數并將計數結果反饋給控制系統；

控制系統執行對氣動夾爪和擰螺母機構的自動化控制和自動運行，當機器人夾持的工件上料至氣動夾爪的夾取位置時，控制系統控制氣動夾爪張開、夾緊并固定工件；

控制系統控制擰螺母機構執行旋轉與向上運行的并行動作，其中伺服電機執行正向或反向旋轉，Y軸電缸執行上行或下行運行，由此實現螺母擰緊或松開動作。