[實用新型]一種與機器人交互的自動擰螺母機

有效

• 申請號: 201820908825.7
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN209380237U
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 周軍;周淑紅;錢丹;黃蓉蓉;王久偉;齊龍
• 申請（專利權）人: 上海振華重工電氣有限公司;上海振華重工（集團）股份有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 上海集信知識產權代理有限公司 31254
• 代理人: 李玲

1.一種與機器人交互的自動擰螺母機，在特征在于，所述自動擰螺母機包括：工作臺、氣動夾爪、夾爪支架、擰螺母機構、Y軸導桿、Y軸電缸、控制系統、按鈕盒、和三色燈，其中：

夾爪支架、擰螺母機構、按鈕盒設置在工作臺上；三色燈設置在夾爪支架上；

夾爪支架用于支撐氣動夾爪，包括螺桿有料檢測光電開關、以及夾爪氣缸張開位磁性開關；

氣動夾爪用于夾持工件；

擰螺母機構包括伺服電機、減速機、編碼器、螺母安裝模具；

螺母安裝模具包括螺母有料檢測光電開關，螺母放置在螺母安裝模具中，通過更換螺母安裝模具，實現工件型號更換；

Y軸導桿和Y軸電缸共同完成擰螺母機構的直線上升動作，實現螺母向上運行；

伺服電機用于驅動擰螺母機構中的螺母旋轉；減速機用于調整減速比，將電機從高轉速轉換為低速旋轉；編碼器用于對旋轉圈數計數并將計數結果反饋給控制系統；

控制系統執行對氣動夾爪和擰螺母機構的自動化控制和自動運行；

當機器人夾持的工件上料至氣動夾爪的夾取位置時，控制系統控制氣動夾爪張開、夾緊并固定工件；

控制系統控制擰螺母機構執行旋轉與向上運行的并行動作，其中伺服電機執行正向或反向旋轉，Y軸電缸執行上行或下行運行，由此實現螺母擰緊或松開動作。

2.如權利要求1所述的自動擰螺母機，其特征在于：自動擰螺母機中的控制系統、伺服電機、編碼器共同作用，實現螺母的定值旋轉、定值擰緊。

3.如權利要求1所述的自動擰螺母機，其特征在于：所述工件為特征相似、尺寸相近的轉銷工件，當機器人夾持的轉銷工件上料至擰螺母機的氣動夾爪的夾取位置時，轉銷工件整體呈豎直狀態，大頭在上，控制系統控制氣動夾爪張開、夾緊并固定轉銷工件。

4.如權利要求1所述的自動擰螺母機，其特征在于：螺母旋轉上行與氣動夾爪夾緊的工件的端部螺紋配合擰緊，根據螺紋的螺距和圈數數據，確定擰螺母機構的上行距離。

5.如權利要求1所述的自動擰螺母機，其特征在于：所述工件包括具有不同參數的產品型號，所述參數包括：夾持長度、螺距、螺紋長度、螺母厚度。

6.如權利要求5所述的自動擰螺母機，其特征在于：所述參數的取值范圍為：夾持長度在356-482mm、螺距4-5.5mm、螺紋長度57-79mm、螺母厚度50-70。

7.如權利要求1所述的自動擰螺母機，其特征在于：螺桿有料檢測光電開關檢測氣動夾爪中是否有料，螺母有料檢測光電開關檢測螺母安裝模具中是否有螺母，夾爪氣缸張開位磁性開關檢測氣動夾爪是否張開到位。