[實用新型]機器人用減速器角位移測量裝置

有效

• 申請號: 201820905060.1
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN208443578U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 嚴蓓蘭;陳亦新;黃佩佳;何立明;唐秀峰;陸翔;劉燁;范逸琴;吉順騎
• 申請（專利權）人: 上海電器科學研究院;上海電器設備檢測所有限公司
• 主分類號: G01M13/025
• 分類號: G01M13/025;G01B7/30
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩;王文穎

本實用新型公開了一種機器人用減速器角位移測量裝置，其特征在于，包括設于工作臺上依次排列的零角度修正電機、旋轉編碼器一、被測減速器、旋轉編碼器二及加載系統，零角度修正電機、旋轉編碼器一、被測減速器、旋轉編碼器二、加載系統均可在工作臺上沿軸運動，且測試時通過軸連接，加載系統的軸外端垂直連接加載力臂，加載力臂任意一端的底部設有懸掛砝碼，懸掛砝碼設于電動升降裝置上。本實用新型針對機器人用減速器的空程、背隙、扭轉剛度等微量角位移性能的測試，通過上位機控制升降裝置，自動完成多量程加載過程；加載過程中無沖擊，加載力臂傾斜時能通過驅動電機進行水平修正，保證加載力矩的精度；可分別測量輸入端和輸出端的角位移數據。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人用減速器角位移測量裝置，屬于齒輪或傳動機構的測試技術領域。

背景技術

如1-3為現有機器人用減速器角位移測量裝置的主視圖，其包括設于工作臺1上依次通過軸連接的制動裝置9、被測減速器4、旋轉編碼器一3，旋轉編碼器一3的軸的外端與加載力臂8的中部固定連接，測試時(如圖3所示)，加載力臂8任意一端的底部設有砝碼10。這種結構的減速器角位移測量裝置存在以下缺陷：

1.需要人工搬取砝碼進行加減負載操作，加載操作不便；

2.在加載過程中容易產生震蕩，影響測試精度；

3.只采用一個旋轉編碼器，只能進行部分角位移測試項目；

4.在安裝被測減速器時，需要大量的工作量進行被測減速器的定位安裝。

此外，現有減速器角位移測量裝置還有以下結構：

公開號為CN104567741B的專利《一種新型角位移測量裝置及其測量方法》公開了一種角位移測量裝置，屬于測量裝置領域。本發明的優點有：1、測試精度高；2、制作難度低；3、生產周期短；4、生產成本低。該系統組成為：轉軸、激光光源、遮光器、面陣感光器件組及數據處理模塊。該角位移測量裝置雖然具有角位移測量的功能，但是其主要的測量對象針對的是小型的光學轉角編碼器類，在工作狀態時無需加載的傳感器設備。其功能不適用于機器人用減速器測試這類，既需要高精度的角位移測量功能，同時也能夠對測量對象施加穩定的轉矩類負載功能的應用場合。

公開號為CN102692195B的專利《一種轉角測量裝置》公開了一種轉角測量裝置，應用于被測目標的轉角及轉速的測量。該裝置由：偏心裝置和測量系統組成。本發明的優點有：1、結構簡單，安裝便捷；2、算法簡單數據處理量小；3、可360°連續角位移測量；4、可測量高速主軸轉速。該轉角測量裝置主要應用的測試對象也是微型的角位移傳感器和轉速傳感器，其測試原理和測試功能均針對的是無需加載的測量狀態。與專利一的情況相同，本專利二的測試功能不適用于機器人用減速器的測試需求。由于其安裝位置有限，無法適用于機器人用減速器的測量安裝，且其垂直安裝的測量方式，無法適應機器人用減速器穩定加載的需要。

公開號為CN103091102B的專利《一種機器人減速器傳動性能綜合測試裝置》公開了一種機器人減速器傳動性能綜合測試裝置。其構成包括：底座、驅動電機、第一聯軸器、減速器輸入端扭矩角位移傳感器、第二聯軸器、待試減速器、第三聯軸器、減速器輸出端扭矩角位移傳感器、第四聯軸器和制動器。本發明優點有：1、測試功能完善；2、測試精度高。該機器人減速器傳動性能綜合測試裝置雖然具有對機器人用減速器的輸入輸出轉矩和轉速的測量功能，但是經過對其工裝結構和應用的主要測量器件進行分析后可以得出結論。由于本專利應用的轉矩轉速傳感器主要測測量對象為穩定的轉矩和較高的轉速，但轉矩轉速傳感器由于其測量轉速用的每轉脈沖數一般在1024pul/r以內。同時本測量裝置的加載設備為磁粉制動器，低速電機與磁粉制動器的組合無法達到穩定的靜態加載功能。故本專利涉及的測量設備不適用于機器人用減速器的角位移測量，而更適合于機器人用減速器在高轉速驅動下的性能測試分析。