[實(shí)用新型]一種可避障盤點(diǎn)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820881192.5
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號(hào): CN208514497U
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧立邦
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東數(shù)相智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44288
• 代理人: 何國錦;廖軍才

本實(shí)用新型公開了一種可避障盤點(diǎn)機(jī)器人，包括設(shè)置于機(jī)器人本體下方的行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體進(jìn)行移動(dòng)；還包括攝像頭、激光雷達(dá)和控制主機(jī)；所述攝像頭用于將獲取到的圖像信號(hào)傳輸至控制主機(jī)，所述激光雷達(dá)用于將獲取到的探測信號(hào)傳輸至控制主機(jī)，所述控制主機(jī)用于對接收到的圖像信號(hào)和雷達(dá)探測信號(hào)進(jìn)行處理，當(dāng)檢測到圖像信號(hào)和/或雷達(dá)探測信號(hào)中存在障礙物時(shí)控制行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型的可避障盤點(diǎn)機(jī)器人通過攝像頭結(jié)合激光雷達(dá)進(jìn)行機(jī)器人避障和障礙物類型判斷，能夠有效判斷障礙物的類型對應(yīng)做出機(jī)器人行動(dòng)指令判斷，且能識(shí)別出底部懸空的障礙物完成避障，避障效果好。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可避障盤點(diǎn)機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，圖書館正在逐步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化管理，使用圖書管理機(jī)器人進(jìn)行圖書盤點(diǎn)、圖書引導(dǎo)查找或圖書借還整理。機(jī)器人通常使用在行走機(jī)構(gòu)底部安裝激光雷達(dá)傳感器來判斷前方是否有障礙物，而由于圖書館中有部分書架或凳子有較高的架腳或凳腿，設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)底部的激光雷達(dá)傳感器如剛好對著架腳或凳腿之間的懸空部分則無法準(zhǔn)確判斷出前方有障礙物，會(huì)導(dǎo)致誤判后機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)撞上障礙物。

同時(shí)，由于圖書館往來的借閱人員較多，當(dāng)遇到借閱問題時(shí)，圖書管理機(jī)器人需要對借閱人員進(jìn)行操作指引，因此，圖書管理機(jī)器人在圖書館中行進(jìn)時(shí)，除了準(zhǔn)確判斷前方是否有障礙物外，還需要判斷障礙物的類型，如果出現(xiàn)尋求幫助的借閱人員，需要停下來對借閱人員進(jìn)行操作引導(dǎo)，如果出現(xiàn)的是書架、凳子或其他不需要提供幫助的路過人員，則需要判斷后繞過障礙物繼續(xù)圖書整理工作。

由于使用激光雷達(dá)來進(jìn)行避障的方案無法對障礙物類型做出判斷，且遇到底部懸空的障礙物時(shí)容易發(fā)生誤判，因此如何更準(zhǔn)確的判斷障礙物及障礙物類型成為需要解決的問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種可避障盤點(diǎn)機(jī)器人。

本實(shí)用新型的目的采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種可避障盤點(diǎn)機(jī)器人，包括設(shè)置于機(jī)器人本體下方的行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體進(jìn)行移動(dòng)；

還包括攝像頭、激光雷達(dá)和控制主機(jī)，且所述激光雷達(dá)、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和攝像頭均與控制主機(jī)電性連接；所述攝像頭用于將獲取到的圖像信號(hào)傳輸至控制主機(jī)，所述激光雷達(dá)用于將獲取到的探測信號(hào)傳輸至控制主機(jī)，所述控制主機(jī)用于對接收到的圖像信號(hào)和雷達(dá)探測信號(hào)進(jìn)行處理，當(dāng)檢測到圖像信號(hào)和/或雷達(dá)探測信號(hào)中存在障礙物時(shí)控制行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述控制主機(jī)還用于對圖像信號(hào)中的障礙物進(jìn)行分析處理，并將該障礙物與識(shí)別模型庫中的障礙物特征進(jìn)行比對以確定該障礙物的類型，當(dāng)障礙物為物品的時(shí)候，重新規(guī)劃路線以躲避障礙物。

進(jìn)一步地，還包括與控制主機(jī)電性連接的語音交互模塊，所述控制主機(jī)還用于對圖像信號(hào)中的障礙物進(jìn)行分析處理，并將該障礙物與識(shí)別模型庫中的障礙物特征進(jìn)行比對以確定該障礙物的類型，當(dāng)障礙物為人的時(shí)候，控制語音交互模塊與該用戶進(jìn)行交互。

進(jìn)一步地，還包括與控制主機(jī)電性連接的眼部識(shí)別模塊，當(dāng)判斷障礙物為人時(shí)，啟動(dòng)眼部識(shí)別模塊，將獲取的人的眼部特征與眼部識(shí)別模型進(jìn)行比對以判斷用戶是否正視攝像頭。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人本體上設(shè)置有攝像頭安裝架，所述攝像頭通過攝像頭安裝架固定于機(jī)器人本體上。

進(jìn)一步地，所述攝像安裝架上設(shè)置有定位安裝槽，所述攝像安裝架上一側(cè)設(shè)置有攝像開口槽，所述攝像頭通過固定架安裝于定位安裝槽，且所述攝像頭通過攝像開口槽采集外部圖像。

進(jìn)一步地，所述攝像開口槽上蓋設(shè)防塵網(wǎng)，且所述固定架為L形固定支架。