[實用新型]一種稱重機器人

有效

• 申請號: 201820878857.7
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN208421612U
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 魏攀高;姜東毓;余濤
• 申請（專利權）人: 武漢智昌智能系統有限責任公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05;G01G19/00;B25J11/00
• 代理公司: 武漢明正專利代理事務所(普通合伙) 42241
• 代理人: 江灃

本實用新型涉及一種稱重機器人，包括驅動組件、測力傳感器、控制器、執行機構及攝像裝置；驅動組件安裝于機器人的機架上，驅動組件與執行機構之間設有測力傳感器，測力傳感器與執行機構連接，測力傳感器的激勵電源及信號輸出端連接到控制器；攝像裝置獲取待抓取物體的圖像并輸出至控制器，控制器基于模式識別處理圖像以獲取待抓取物體的特征信息和位置信息，基于位置信息和特征信息輸出控制指令，驅動組件基于控制指令驅動執行機構。本實用新型通過攝像頭獲取待抓取物體的特征和位置以輸出對應的控制指令，基于該控制指令控制機械手抓取對應物體；通過在機器人和執行機構之間設置測力裝置，使機器人在包裝貨物的同時自動完成稱重工作。

技術領域

本實用新型涉及機器人自動生產領域，具體涉及一種稱重機器人。

背景技術

在產品的工業自動化加工生產線上，除對原材料進行加工外，還需要對產品進行稱重。目前多采用機器人加工原材料，還需要配備專用的稱重設備稱重，稱重設備既占空間，且造價較高、效率較低。此外，機器人用于取代人工進行一些復雜、危險性高的工作，普遍采用剛性驅動，且結構復雜、功能比較單一，無法控制夾持物體的力度，就容易將物體夾碎。

實用新型內容

本實用新型提供了一種稱重機器人，解決了以上所述的技術問題。

本實用新型解決上述技術問題的方案如下：一種稱重機器人，包括機架、驅動組件、測力傳感器、控制器、執行機構及攝像裝置；所述驅動組件固定安裝于機器人的所述機架上，所述驅動組件的輸出端與所述執行機構之間設有所述測力傳感器，所述測力傳感器的一端固定在所述機架上，所述測力傳感器的測力端與所述執行機構連接，所述測力傳感器的激勵電源及信號輸出端連接到所述控制器；其中，所述攝像裝置獲取待抓取物體的圖像并輸出至所述控制器，所述控制器基于模式識別處理圖像以獲取待抓取物體的特征信息和位置信息，基于位置信息和特征信息輸出控制指令，所述驅動組件基于所述控制指令驅動所述執行機構。

本實用新型的有益效果是：本實用新型提供了一種稱重機器人，具有以下優點：1、通過攝像頭獲取待抓取物體的特征和位置以輸出對應的控制指令，基于該控制指令控制機械手抓取對應物體；2、通過在機器人和執行機構之間設置測力裝置，使機器人在包裝貨物的同時自動完成稱重工作，提高了工作效率，降低了設備投入，節省了空間，且便于對貨物重量進行自動分級控制。

在上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進。

進一步，所述驅動組件包括旋轉電機、兩個支撐座、傳動絲杠、左擋板、螺母板、兩個導桿、四個彈性件、右擋板及驅動板；所述旋轉電機固定于機械人的所述機架，所述旋轉電機的輸出端與所述傳動絲杠的一端固定連接，所述傳動絲杠的兩端均設有一個所述支撐座，所述傳動絲杠可在兩個所述支撐座內進行轉動，所述傳動絲杠與所述螺母板螺旋傳動連接，所述螺母板滑動固定于兩個所述導桿，所述左擋板固定于兩個所述導桿的一端，所述左擋板位于所述螺母板的左側，所述右擋板固定于兩個所述導桿，所述右擋板位于所述螺母板的右側，所述傳動絲杠穿過所述左擋板及所述右擋板，兩個所述導桿的另一端固定有所述驅動板，所述螺母板與所述左擋板之間夾設有兩個所述彈性件，所述螺母板與所述右擋板之間夾設有兩個所述彈性件，各所述彈性件套設于各所述導桿上，所述驅動板驅動所述執行機構運轉。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過采用驅動組件設計為彈性驅動器，在該彈性驅動器內設置有彈性件夾設于所述螺母板與所述左擋板之間，使其具有柔性，能夠自由控制夾持物體的力度，不會出現將物體夾碎的情況。

進一步，還包括聯軸器，所述旋轉電機的輸出端通過所述聯軸器與所述傳動絲杠的一端固定連接。

進一步，所述彈性件為壓縮彈簧。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過將彈性件設計為壓縮彈簧，使得在螺母板與擋板之間具有預緊力，使得整體結構更加穩固、安全可靠。