[實(shí)用新型]電控系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820861377.X
• 申請(qǐng)日: 2018-06-05
• 公開（公告）號(hào): CN208636678U
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張德兆;王肖;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東縱行科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 北京慧誠(chéng)智道知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種電控系統(tǒng)，其特征在于，所述電控系統(tǒng)包括：電池系統(tǒng)、電源控制單元PCU、中央網(wǎng)關(guān)CGW、車輛控制單元、車身控制器BCM、電機(jī)控制器、電機(jī)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS控制器、EPS、清掃刷控制器、清掃電機(jī)組、引風(fēng)機(jī)控制器、引風(fēng)電機(jī)和急停信號(hào)輸入接口；

所述電池系統(tǒng)，第一輸出端連接至所述PCU的輸入端，第二輸出端連接至所述電機(jī)的輸入端、清掃電機(jī)組的輸入端和引風(fēng)電機(jī)的輸入端，為所述PCU、電機(jī)、清掃電機(jī)組和引風(fēng)電機(jī)供電；

所述PCU，第一輸出端連接至所述EPS控制器的輸入端，第二輸出端連接至所述CGW的輸入端、所述車輛控制單元的輸入端和所述BCM的輸入端，對(duì)所述電池系統(tǒng)的電壓進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換處理，生成第一輸出電壓和第二輸出電壓，并將所述第一輸出電壓輸出至所述EPS控制器，將所述第二輸出電壓輸出至所述CGW、所述車輛控制單元和所述BCM；

所述CGW，其第一網(wǎng)絡(luò)接口連接至激光雷達(dá)的網(wǎng)絡(luò)接口，第二網(wǎng)絡(luò)接口連接至所述車輛控制單元的網(wǎng)絡(luò)接口，接收所述激光雷達(dá)的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，并將所述環(huán)境感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給所述車輛控制單元；

所述車輛控制單元，和人機(jī)交互裝置通過(guò)無(wú)線通信接口相連接，接收人機(jī)交互裝置發(fā)送的操作指令，并對(duì)所述操作指令進(jìn)行處理，生成清掃指令信號(hào)，接著根據(jù)所述清掃指令信號(hào)調(diào)用清掃區(qū)域信息和環(huán)境地圖配置文件，并根據(jù)所述清掃區(qū)域信息和所述環(huán)境地圖配置文件，生成清掃路徑數(shù)據(jù)；并且和所述CGW通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口、通用串行接口相連接，接收CGW傳輸?shù)沫h(huán)境感知數(shù)據(jù)，根據(jù)所述環(huán)境感知數(shù)據(jù)獲取障礙物信息；并且和全球定位系統(tǒng)GPS電連接，接收GPS接收機(jī)獲取的位置信息和第一速度信息；隨后，根據(jù)所述清掃路徑數(shù)據(jù)、所述障礙物信息和所述位置信息，生成決策結(jié)果信息；接著根據(jù)所述決策結(jié)果信息，生成扭矩控制信息和轉(zhuǎn)向控制信息；并對(duì)所述轉(zhuǎn)向控制信息和所述扭矩控制信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理，將所述轉(zhuǎn)換處理后的所述扭矩控制信息發(fā)送給電機(jī)控制器；

所述BCM，和所述車輛控制單元通過(guò)CAN總線相連接，所述BCM的第一輸入輸出IO端口連接至所述激光雷達(dá)、第二IO端口連接至清掃刷控制器和引風(fēng)機(jī)控制器，接收車輛控制單元發(fā)送的清掃指令信號(hào)，并根據(jù)所述清掃指令信號(hào)，控制激光雷達(dá)的上電或下電，以及，啟動(dòng)或關(guān)閉清掃電機(jī)組，以及，啟動(dòng)或關(guān)閉引風(fēng)電機(jī)；

所述清掃刷控制器，根據(jù)所述清掃指令信號(hào)，啟動(dòng)清掃電機(jī)組，以使所述清掃電機(jī)組中的清掃刷升降控制電機(jī)控制清掃刷下降至清掃位置并通過(guò)清掃電機(jī)組中的清掃刷電機(jī)控制清掃刷的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行清掃；或者，根據(jù)所述清掃指令信號(hào)，關(guān)閉清掃刷電機(jī)和清掃刷升降控制電機(jī)，以使所述清掃刷升降控制電機(jī)控制清掃刷上升至非清掃位置并通過(guò)清掃刷電機(jī)控制清掃刷停止運(yùn)轉(zhuǎn)；

所述引風(fēng)機(jī)控制器，根據(jù)所述清掃指令信號(hào)，啟動(dòng)引風(fēng)電機(jī)；或者，以使所述引風(fēng)機(jī)控制器根據(jù)所述清掃指令信號(hào)，關(guān)閉引風(fēng)電機(jī)；

所述急停信號(hào)輸入接口的一端連接至電機(jī)控制器，另一端連接至車輛控制單元，在接收到急停按鈕被按壓時(shí)產(chǎn)生的按壓指令，并將所述按壓指令發(fā)送給所述電機(jī)控制器，以使所述電機(jī)控制器根據(jù)所述按壓指令進(jìn)行緊急制動(dòng)，以及將所述按壓指令發(fā)送給所述車輛控制單元，以使所述車輛控制單元獲取車輛的狀態(tài)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電控系統(tǒng)，其特征在于，所述電控系統(tǒng)還包括：輪速傳感器；

所述輪速傳感器，輸入端和所述BCM的第三IO端口相連接，在接收到所述清掃指令信號(hào)后，產(chǎn)生脈沖信號(hào)；

所述BCM，獲取所述脈沖信號(hào)，并根據(jù)所述脈沖信號(hào)的頻率，確定第二速度信息，并將所述第二速度信息發(fā)送給所述車輛控制單元。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電控系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛控制單元，接收所述BCM發(fā)送的第二速度信息；

對(duì)所述第一速度信息和所述第二速度信息進(jìn)行融合處理，生成速度融合信息；

根據(jù)所述速度融合信息，修正所述轉(zhuǎn)向控制信息和所述扭矩控制信息。